[發(fā)明專利]用于控制電機的方法和系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201680083598.2
• 申請日: 2016-03-30
• 公開（公告）號: CN108885473B
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發(fā)明（設計）人: 藍求;周長興
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號: G05D23/30
• 分類號: G05D23/30
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 王江選

一種用于控制電機的系統(tǒng)及其制造和使用方法。可以基于電機的溫度來確定是否啟用預熱模式。在確定啟用預熱模式時，可以控制提供給電機的預熱電流以使電機能夠自預熱。電機可以在低溫環(huán)境下自預熱，以達到最佳操作狀態(tài)。有利地，因此可以增加電機的壽命，同時可以提高操作電機的安全性和效率。

版權聲明

本專利文件的公開的一部分包含受到版權保護的材料。版權所有者不反對任何人對專利文獻或專利公開的傳真復制，因為它出現(xiàn)在專利和商標局的專利文件或記錄中，但在其他方面保留所有版權。

技術領域

所公開的實施例總體上涉及一種控制系統(tǒng)，并且更具體地但不排他地涉及用于控制電機的系統(tǒng)和方法。

背景技術

電機可以將諸如電能之類的一種形式的能量轉換為機械能。電機可以安裝在移動平臺(例如，載人載運工具、無人載運工具和機器人)上，以便移動平臺進行移動。無人機(UAV)是一種無人載運工具，用于執(zhí)行各種應用的監(jiān)測、偵查和勘探任務。

在低溫環(huán)境下操作電機通常會很有挑戰(zhàn)性。例如，在低溫下，開始推進UAV可能會很困難。UAV可能需要較長時間來加速，這可能會導致各種問題，例如失去對飛行姿態(tài)的控制。即使在起飛后，UAV在發(fā)生碰撞時更有可能在飛行的早期階段墜毀。可靠性和安全性對于移動平臺操作是至關重要的；因此，需要改進電機在低溫環(huán)境下的可靠性和安全性。

鑒于前述內容，需要一種用于控制電機的方法和系統(tǒng)，其克服了當前可用控制方法和系統(tǒng)的缺點。

發(fā)明內容

根據(jù)本文公開的第一方面，提出了一種控制用于為移動平臺提供推進力的電機的方法，包括：

基于電機的溫度來確定是否啟用預熱模式；以及

在確定啟用所述預熱模式時，控制提供給所述電機的預熱電流，以使所述電機能夠自預熱。

在所公開的方法的一些實施例中，所述方法還包括：在確定不啟用所述預熱模式時，控制提供給所述電機的驅動電流，以便所述電機提供所述推進力。

在所公開的方法的一些實施例中，所述方法還包括：

在確定所述電機的溫度低于目標溫度時，確定啟用所述預熱模式；以及

在確定所述電機的溫度高于或等于所述目標溫度時，確定不啟用所述預熱模式。

在所公開的方法的一些實施例中，所述方法還包括：使所述電機能夠在所述自預熱期間產生警報聲。

在所公開的方法的一些實施例中，使所述電機能夠產生所述警報聲與所述自預熱同時發(fā)生。

在所公開的方法的一些實施例中，所述預熱電流包括：

Q軸電流，用于使所述電機中的轉子相對于所述電機中的定子振動，以產生所述警報聲；以及

D軸電流。

在所公開的方法的一些實施例中，所述Q軸電流和所述D軸電流經由直接正交零(direct-quadrature-zero)逆變換轉換為三相電源電流。

在所公開的方法的一些實施例中，基于所述電機的溫度向所述電機提供所述Q軸電流達選定的預熱持續(xù)時間。

在所公開的方法的一些實施例中，選擇所述Q軸電流的幅度以產生目標音量的所述警報聲。

在所公開的方法的一些實施例中，選擇所述Q軸電流的幅度頻率以產生目標頻率的所述警報聲。

在所公開的方法的一些實施例中，所述預熱電流包括D軸電流和Q軸電流。

在所公開的方法的一些實施例中，所述Q軸電流等于零。