[發明專利]用于控制電機的方法和系統

有效

• 申請號: 201680083598.2
• 申請日: 2016-03-30
• 公開（公告）號: CN108885473B
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發明（設計）人: 藍求;周長興
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D23/30
• 分類號: G05D23/30
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 王江選

1.一種控制用于為移動平臺提供推進力的電機的方法，包括：

基于電機的溫度來確定是否啟用預熱模式；以及

在確定啟用所述預熱模式時，控制提供給所述電機的預熱電流，以使所述電機能夠自預熱，所述預熱電流包括Q軸電流，所述Q軸電流用于使所述電機中的轉子相對于所述電機中的定子振動，以產生警報聲。

2.根據權利要求1所述的方法，還包括：在確定不啟用所述預熱模式時，控制提供給所述電機的驅動電流，以便所述電機提供所述推進力。

3.根據權利要求1所述的方法，還包括：

在確定所述電機的溫度低于目標溫度時，確定啟用所述預熱模式；以及

在確定所述電機的溫度高于或等于所述目標溫度時，確定不啟用所述預熱模式。

4.根據權利要求1所述的方法，還包括：使所述電機能夠在所述自預熱期間產生所述警報聲。

5.根據權利要求4所述的方法，其中使所述電機能夠產生所述警報聲與所述自預熱同時發生。

6.根據權利要求5所述的方法，其中所述預熱電流還包括：

D軸電流。

7.根據權利要求6所述的方法，其中所述Q軸電流和所述D軸電流經由直接正交零逆變換轉換為三相電源電流。

8.根據權利要求6所述的方法，其中基于所述電機的溫度向所述電機提供所述Q軸電流達到選定的預熱持續時間。

9.根據權利要求6所述的方法，其中選擇所述Q軸電流的幅度以產生目標音量的警報聲。

10.根據權利要求6-9中任一項所述的方法，其中選擇所述Q軸電流的頻率以產生目標頻率的警報聲。

11.根據權利要求3所述的方法，其中所述預熱電流包括D軸電流和Q軸電流。

12.根據權利要求11所述的方法，其中所述Q軸電流等于零。

13.根據權利要求11所述的方法，其中所述D軸電流和所述Q軸電流經由直接正交零逆變換轉換為三相電源電流。

14.根據權利要求11-13中任一項所述的方法，其中基于所述電機的溫度來確定所述D軸電流。

15.根據權利要求14所述的方法，其中基于所述電機的溫度，通過閉環控制來確定所述D軸電流。

16.根據權利要求15所述的方法，其中通過使用所述閉環控制的比例積分PI模型來計算所述D軸電流。

17.根據權利要求16所述的方法，其中基于所述PI模型的比例增益和積分增益來計算所述D軸電流。

18.根據權利要求17所述的方法，其中所述比例增益由如下確定：

分別使用多個比例增益來控制所述電機的自預熱；以及

選擇一個比例增益，使所述電機的溫度在預定的第一持續時間內升高到穩定狀態。

19.根據權利要求18所述的方法，其中所述積分增益由如下確定：

分別使用多個積分增益和所選擇的比例增益來控制所述電機的自預熱；以及

選擇一積分增益，使所述電機的溫度在所述穩定狀態下并且在預定的第二持續時間內升高到所述目標溫度。

20.根據權利要求14所述的方法，其中基于所述電機的溫度，通過開環控制來確定所述D軸電流。