[發明專利]帶有自動行駛能力的車輛

有效

• 申請號: 201680082937.5
• 申請日: 2016-03-03
• 公開（公告）號: CN108698600B
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發明（設計）人: 米卡埃爾·卡爾森;安德斯·凱爾斯特倫
• 申請（專利權）人: 沃爾沃卡車集團
• 主分類號: B60W30/165
• 分類號: B60W30/165;G05D1/02;G08G1/00
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 陸弋;安翔

本發明涉及一種帶有自動行駛能力的車輛(100)，其中，自動車輛(100)適合于至少兩個不同的行駛模式，所述行駛模式包括：第一行駛模式，第一行駛模式被配置成用于第一類型的自動行駛；和第二行駛模式，第二行駛模式被配置成以自動車輛跟隨先導車輛的方式由先導車輛(200)引導自動車輛。

技術領域

本發明涉及帶有自動行駛能力的車輛。本發明進一步涉及一種方法和包括用于執行該方法的步驟的軟件代碼組件的計算機程序。本發明進一步涉及被配置成用于執行該方法的步驟的控制單元。本發明進一步涉及用于控制至少一個帶有自動行駛能力的車輛的交通控制系統。

本發明可應用于重載車輛中，例如卡車、公交車和建筑設備。雖然將參考卡車描述本發明，但本發明不限于這種特定的車輛，而是也可用在其它車輛中，例如，轎車、公交車、諸如鉸接式翻斗車和輪式裝載機的建筑設備、船舶以及飛機。

自動車輛可以限定為自行行駛的車輛，其是能夠自行加速、制動和轉向的車輛。此外，自動車輛可以能夠感測其環境，并在無人工輸入或外部控制的情況下進行導航。自動車輛可以是部分自動或完全自動。例如，在車輛處于自動模式中時，車輛的行駛方面中的一些或全部方面可由車輛控制系統處理。在此情況中，位于車上的和/或在服務器網絡中的計算裝置可以運行以執行多個功能，這些功能例如是規劃行駛路線、感測車輛的方位、感測車輛的環境以及控制諸如轉向、加速和制動的行駛功能。因此，自動車輛可以在車輛運行的多個方面減少或消除對人機互動的需求。全自動車輛能夠執行所有行駛功能，而無需駕駛員的監督和任何外部控制。

背景技術

達到卡車的全自動級別是困難的，并且由于用于應對復雜交通環境中的所有可能交通情況的車輛技術和基礎實施技術的系統中的許多冗余，這很可能將非常昂貴。這導致在大多數挑戰性的環境中的非常不可能的交通情況成為獲得自動(autonomy)的益處的阻礙，所述自動通常發生在不太復雜且更可預測的交通環境中。

EP 2 881 926 A1涉及用于控制一組道路車輛的移動的方法。所述一組道路車輛包括領頭車輛和至少一個另外的車輛。領頭車輛包括一個控制單元和通信裝置。所述至少一個另外的車輛包括第二控制單元，所述第二控制單元適合于在自動模式下使所述至少一個車輛的移動由領頭車輛的控制單元控制。

DE 198 21 163 A涉及一種用于駕駛員輔助系統的方法，所述駕駛員輔助系統使用接收交通情況的瞬時環境參數的輔助單元。這些瞬時環境參數與所存儲的用于該輔助系統的參數進行比較。如果它們處于所生成的允許參數之外，則禁用該系統，而如果它們處于所生成的允許參數之內，則激活該系統。

發明內容

本發明的目的是提供一種車輛，所述車輛以成本有效的方式為提高自動車輛的交通安全性創造了條件。

因此，此目的通過一種帶有自動行駛能力的車輛來實現，其中該自動車輛適合于至少兩個不同的行駛模式，包括：第一行駛模式，該第一行駛模式被配置成用于第一類型的自動行駛；和第二行駛模式，該第二行駛模式被配置成以自動車輛跟隨先導車輛(pilotvehicle)的方式由該先導車輛引導自動車輛。

先導車輛可替代地稱為領頭車輛(lead vehicle)。換言之，先導車輛可視為該自動車輛的引導者。在第二行駛模式中，自動車輛可以相應地稱為跟隨車輛。根據一個示例，自動車輛可跟隨先導車輛已駛過的路徑。

“引導”可執行為使得自動車輛首先自動識別并核準先導車輛，然后朝向由先導車輛確定的任何目的地或在第二行駛模式中的預先確定的目的地跟隨先導車輛。因此，自動車輛可裝配有用于識別先導車輛的系統。

先導車輛可以是轎車，例如出租車，或任何其它智能地移動的物體，例如騎車人。根據一個示例，先導車輛由人形式的駕駛員駕駛。根據另外的示例，駕駛員位于先導車輛內或先導車輛處，并且駕駛先導車輛。根據替代例，先導車輛是自動車輛，所述自動車輛可以且被允許自動行駛，以用于引導處于第二行駛模式的自動車輛。先導車輛在此情況中可以具有比自動車輛更高的自動級別。