[發明專利]操縱器系統及其控制方法

有效

• 申請號: 201680082492.0
• 申請日: 2016-02-25
• 公開（公告）號: CN108698239B
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 小川量平;高橋啟吾;岸宏亮
• 申請（專利權）人: 奧林巴斯株式會社
• 主分類號: B25J19/06
• 分類號: B25J19/06;A61B90/00;B25J3/00
• 代理公司: 北京尚誠知識產權代理有限公司 11322
• 代理人: 龍淳;何中文

本發明的目的在于以良好的精度檢測操縱器從插入部的前端伸出的位置，保護操縱器以使其不會在保持彎曲形狀的狀態下被抽回通道內且收納在通道內的操縱器不會發生誤動作。為了實現上述目的，本發明的操縱器系統(1)包括：操縱器(3)，其具有長形的軟性部(9)、設置在該軟性部(9)的前端的可動部(10)和驅動可動部(10)的驅動部(11)；具有柔性的插入部(6)，其具有可供該操縱器(3)貫通其中的通道(8)；使可動部(10)從通道(8)的前端出沒的進退部；確認可動部(10)整體是否處于從通道(8)的前端伸出的伸出狀態的伸出狀態確認部(45)；和在確認為可動部(10)整體處于伸出狀態時，限制進退部(17)以不使驅動部(11)從此時的位置后退的限制部。

技術領域

本發明涉及操縱器系統及其控制方法。

背景技術

現有技術中已知具有多關節的處置器具的主從方式的操縱器系統 (例如參考專利文獻1)。在該操縱器系統中，檢測從設置在插入部中 的鉗子通道的前端伸出的操縱器的位置，以使得操縱器的處于鉗子通 道內的部分與鉗子通道的形狀一致的方式決定關節角度。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2008-212349號公報

發明內容

在專利文獻1的操縱器系統中，用配置在鉗子通道的根端側的編 碼器檢測操縱器的進退量，從而檢測從鉗子通道的前端伸出的操縱器 的位置。

但是，在插入部是軟性的情況下，因插入部彎曲而使得通路長度 在鉗子通道的彎曲部的內周側和外周側發生變化，因此難以用配置在 鉗子通道的根端側的編碼器高精度地檢測從鉗子通道的前端伸出的操 縱器的位置。

本發明是鑒于上述問題而完成的，目的在于提供一種操縱器系統 及其控制方法，其能夠高精度地檢測操縱器從插入部的前端伸出的位 置，保護操縱器以使其不會在保持彎曲形狀的狀態下被抽回通道內， 且收納在通道內的操縱器不會發生誤動作。

本發明的一個技術方案是一種操縱器系統，其包括：操縱器，其 具有長形的軟性部、設置在該軟性部的前端的可動部和設置在所述軟 性部的根端的用于驅動所述可動部的驅動部；具有柔性的插入部，其 具有可供該操縱器貫通其中的通道；進退部，其使所述驅動部在所述 軟性部的長度方向上進退，從而使所述可動部從所述通道的前端出沒； 伸出狀態確認部，其確認所述可動部整體是否處于從所述通道的前端 伸出的伸出狀態；和限制部，其在由該伸出狀態確認部確認為所述可 動部整體處于所述伸出狀態時，限制所述進退部以不使所述驅動部從 此時的位置后退。

依照本技術方案，使具有柔性的插入部例如在彎曲的方式插入患 者的體內，從而將插入部插入以使其前端配置在與患部相對的位置， 之后通過使安裝有驅動部的進退部前進，來使操縱器經插入部的通道 前進，使設置在其前端的可動部從通道的前端伸出。當由伸出狀態確 認部確認可動部全體處于從通道的前端伸出的狀態時，利用限制部的 動作對進退部進行限制，以使得驅動部不會從此時的位置后退。

即，在被限制部限制后，能夠防止可動部被部分地抽回通道內， 因此操作者能夠不受限制地、自由地操作整體處于從通道的前端伸出 的狀態的可動部。通過采用這樣的技術方案，能夠防止可動部在彎曲 的狀態下被抽回通道內，并且能夠防止可動部被部分地抽回通道內而 導致操作者無意間限制了可動部自身的動作。

上述技術方案也可以采用這樣的方式，所述伸出狀態確認部包括： 供操作者識別所述可動部整體是否處于所述伸出狀態的狀態識別部； 和在通過該狀態識別部識別為所述可動部整體處于所述伸出狀態的情 況下輸入這樣的信息的輸入部。

通過采用這樣的方式，操作者在通過狀態識別部認識到可動部整 體處于從通道的前端伸出的狀態時，通過輸入部輸入這樣的信息，從 而利用限制部對驅動部進行限制，使其不會從此時的位置后退。