[發明專利]操縱器系統及其控制方法

有效

• 申請號: 201680082492.0
• 申請日: 2016-02-25
• 公開（公告）號: CN108698239B
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 小川量平;高橋啟吾;岸宏亮
• 申請（專利權）人: 奧林巴斯株式會社
• 主分類號: B25J19/06
• 分類號: B25J19/06;A61B90/00;B25J3/00
• 代理公司: 北京尚誠知識產權代理有限公司 11322
• 代理人: 龍淳;何中文

1.一種操縱器系統，其特征在于，包括：

操縱器，其具有長形的軟性部、設置在該軟性部的前端的可動部和設置在所述軟性部的根端的用于驅動所述可動部的驅動部；

插入部，其具有可供該操縱器插通其中的通道；

進退部，其使所述操縱器進退，從而使所述操縱器的所述可動部從所述通道的前端出沒；

伸出狀態確認部，其確認所述可動部整體是否處于從所述通道的前端伸出的伸出狀態；和

限制部，其在由該伸出狀態確認部確認為所述可動部整體處于所述伸出狀態時，限制所述進退部以不使所述驅動部從此時的位置后退。

2.如權利要求1所述的操縱器系統，其特征在于：

所述伸出狀態確認部包括：使操作者識別所述可動部整體是否處于所述伸出狀態的狀態識別部；和在通過該狀態識別部識別為所述可動部整體處于所述伸出狀態的情況下輸入這樣的信息的輸入部。

3.如權利要求2所述的操縱器系統，其特征在于，包括：

攝像部，其對比所述插入部的前端靠前端側的部位進行拍攝，

所述狀態識別部是設置在操縱器上的、所述可動部成為所述伸出狀態時位于所述攝像部的視場范圍內的標記。

4.如權利要求2所述的操縱器系統，其特征在于：

所述狀態識別部包括：設置在所述通道內的凹部或凸部；和設置在所述操縱器的外表面的卡合部，在所述可動部成為所述伸出狀態時所述卡合部可解除地與所述凹部或凸部卡合。

5.如權利要求1所述的操縱器系統，其特征在于：

所述伸出狀態確認部包括形狀推算部和進退量計算部，其中，所述形狀推算部推算所述插入部的彎曲形狀，所述進退量計算部根據該形狀推算部推算得到的彎曲形狀，計算所述進退部使所述可動部成為所述伸出狀態所需的所述驅動部的進退量。

6.如權利要求5所述的操縱器系統，其特征在于：

所述形狀推算部包括設置在所述插入部的傳感器。

7.如權利要求5所述的操縱器系統，其特征在于：

所述形狀推算部包括：將體腔內的部位的標識信息與所述插入部被插入至該部位的狀態下的彎曲形狀關聯地存儲的存儲部；和供輸入所述標識信息的標識信息輸入部。

8.如權利要求1所述的操縱器系統，其特征在于：

所述可動部具有在所述伸出狀態確認部確認為所述可動部整體處于所述伸出狀態的狀態下可彎曲的關節。

9.如權利要求1所述的操縱器系統，其特征在于：

所述可動部具有關節；

所述限制部在所述伸出狀態確認部確認為所述可動部整體處于所述伸出狀態的狀態下，在所述可動部的所述關節成為直線狀態時解除對所述進退部的后退的限制。

10.一種操縱器系統的控制方法，其特征在于：

所述操縱器系統的操縱器在長形的軟性部的前端設置有可動部且在軟性部的根端設置有用于驅動所述可動部的驅動部，

所述控制方法包括：

狀態確認步驟，在將操縱器插入到被設定為彎曲形狀且具有柔性的插入部的通道內的狀態下，確認所述可動部整體是否處于從所述通道的前端伸出的伸出狀態；和

限制步驟，在該狀態確認步驟中確認所述可動部整體處于所述伸出狀態時，限制所述驅動部從此時的位置的后退。

11.一種控制操縱器系統的控制裝置，該操縱器系統包括：在長形的軟性部的前端具有可動部的操縱器、可供該操縱器插通的管和可安裝所述操縱器的滑動件，通過該滑動件的進退來使所述可動部從所述管出沒，所述控制裝置的特征在于：

在將所述操縱器插入到所述管的通道內的狀態下，確認所述可動部整體是否處于從所述通道的前端伸出的伸出狀態，在確認所述可動部整體處于所述伸出狀態時，限制所述滑動件從此時的位置的后退。