[發明專利]自主停靠系統

有效

• 申請號: 201680079815.0
• 申請日: 2016-12-09
• 公開（公告）號: CN108473012B
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發明（設計）人: 康納·H·多德;納森·H·科克斯;馬修·T·博萊特;喬恩·A·斯特比;蘇杰伊·蘇爾;拉杰夫·維爾馬;維沙爾·V·馬胡爾卡;瓦西里斯·措拉帕斯;凱文·斯諾
• 申請（專利權）人: 伊頓智能動力有限公司
• 主分類號: B60D1/26
• 分類號: B60D1/26;B60W10/20;B60W40/105;B60R19/48;B60W10/06;B60W10/02
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 吳鵬;馬江立

一種用于車輛的自主停靠系統，包括具有指令的控制系統，所述指令包括用于接收實施自主停靠例程的請求的步驟。計算車輛速度和離合器位置。命令離合器位置控制器維持所述計算的離合器位置。當跨離合器傳遞實際扭矩量時，迭代地檢測所述實際扭矩量。命令車輛速度控制機構維持所述計算的車輛速度，并且迭代地檢測實際車輛速度。當將所述命令的車輛速度與所述檢測的實際車輛速度進行比較指示所述檢測的實際車輛速度低于速度閾值時，并且當跨所述離合器傳遞的所述實際扭矩量超過扭矩閾值時，所述控制系統命令車輛速度增大。

技術領域

本申請涉及通過電控變速器自動控制卡車運動的系統和方法。

背景技術

典型的卡車和拖車支持方案包括接近裝載碼頭以裝載和卸載拖車。操作員必須判斷拖車到裝載碼頭的距離，并小心地使拖車“觸摸”裝載碼頭，以免損壞碼頭或拖車。然而，操作員是效率驅動的，并且迅速接近裝載碼頭并且然后撞上碼頭是該領域的常規做法。硬碰撞最終會使拖車或裝載碼頭的金屬和混凝土部件疲勞，從而導致彎曲或斷裂。這種拖車對裝載碼頭的撞擊由駕駛員控制。

類似地，當將基于第五輪的拖拉機聯接到主銷拖車時，問題出現了。使拖車下方的拖拉機的第五輪倒退，并輕輕將主銷推入第五輪鎖定機構，這已成慣例。當拖拉機和拖車兩者輕輕地“敲擊”在一起而沒有撞擊主銷時，這項任務是成功的。撞擊損壞鎖定機構或主銷本身。然而，輕輕地“敲擊”始終提供高品質的拖拉機-拖車聯接。相反地，當使拖車解除聯接時，非常期望有一個平滑且穩定的過程，一個沒有扭矩暫變或加速的過程。

車輛操作的一部分涉及將車輛定位成至少靠近目標，或者更好地，“固定觸摸”目標，如停靠碼頭。問題有至少兩部分：

a)為了避免過于猛烈地接觸物體，車輛將必須非常緩慢地移動，直到完成初始接觸。然而，定位策略可能從5米或更遠處開始，這意味著所述操作將花費不可接受的時間量。

b)為了解決時間問題，快速移動是可能的。新問題出現了，車輛與裝載碼頭的接觸是突然的，至少導致駕駛員不滿，可能導致車輛或裝載碼頭的損壞。

要解決的問題是將車輛移動到目標位置，而不花費“太多時間”或“足夠猛烈”地接觸它以導致操作員對功能質量的不滿或損失。

發明內容

本文公開的方法克服了上述缺點并且通過以下方法提升了本領域

一種自主停靠系統，包括包括計算機控制的變速器系統的車輛。至少一個感測機構在所述車輛上。至少一個應答器在停靠目標上。控制系統包括處理器、有形存儲器裝置以及存儲在所述有形存儲器裝置中的處理器可執行指令。所述指令包括用于計算所述至少一個感測機構與所述至少一個應答器之間的連接距離的步驟。并且所述指令包括用于控制所述變速器系統以便使車輛速度自主地斜變從而將所述車輛與所述停靠目標連接的步驟。

在附加方面，自主停靠例程包括控制所述變速器系統使車輛速度自主地向上和向下斜變以便將所述車輛與所述停靠目標連接。所述車輛可以是包括后保險杠的拖拉機拖車或卡車。所述停靠目標可以是裝載區或卸載區，并且所述控制系統將所述后保險杠鄰近所述停靠目標對齊。

所述連接距離可以包括接近距離，并且所述控制系統可以沿著所述連接距離使車輛速度自主地向上斜變，并且當遇到所述接近距離時，所述控制系統可以使車輛速度自主地向下斜變。

所述控制系統可以自主地感測停止車輛狀況并且使車輛節氣門斜變以克服所述停止車輛狀況。可以將定時因數應用到所述節氣門斜變。當所述停止狀況在所述定時因數的極限內未被克服時，所述控制系統可以自主地實施停車狀況或空檔狀況。