[發明專利]自主停靠系統

有效

• 申請號: 201680079815.0
• 申請日: 2016-12-09
• 公開（公告）號: CN108473012B
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發明（設計）人: 康納·H·多德;納森·H·科克斯;馬修·T·博萊特;喬恩·A·斯特比;蘇杰伊·蘇爾;拉杰夫·維爾馬;維沙爾·V·馬胡爾卡;瓦西里斯·措拉帕斯;凱文·斯諾
• 申請（專利權）人: 伊頓智能動力有限公司
• 主分類號: B60D1/26
• 分類號: B60D1/26;B60W10/20;B60W40/105;B60R19/48;B60W10/06;B60W10/02
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 吳鵬;馬江立

1.一種自主停靠系統，包括：

車輛，其包括可由處理器控制的變速器系統，所述變速器系統包括可選擇的檔位；

所述車輛上的至少一個傳感器或收發器；

停靠目標上的至少一個應答器；

控制系統，其包括處理器、有形存儲器裝置以及存儲在所述有形存儲器裝置中的處理器可執行指令，所述處理器可執行指令配置成當被處理器執行時實施以下自主停靠過程的步驟：

計算所述至少一個傳感器或收發器與所述至少一個應答器之間的連接距離；以及

控制所述變速器系統以便自主地改變可選擇的檔位中的一個或多個檔位從而使車輛速度斜變并且穿過連接距離，從而將所述車輛與所述停靠目標連接。

2.根據權利要求1所述的自主停靠系統，其中控制所述變速器系統以便自主地改變可選擇的檔位中的一個或多個檔位從而使車輛速度斜變還包括：選擇性地使車輛速度自主地向上和向下斜變以便將所述車輛與所述停靠目標連接。

3.根據權利要求1所述的自主停靠系統，其中所述傳感器或收發器包括全球定位系統(GPS)、實時運動系統(RTK)、射頻系統(RF裝置)或車載雷達(VORAD)中的一個。

4.根據權利要求1所述的自主停靠系統，其中所述車輛是包括第五輪的拖拉機，其中所述停靠目標是包括主銷的拖車，并且其中所述控制系統將所述拖拉機的所述第五輪與所述拖車的所述主銷連接。

5.根據權利要求1所述的自主停靠系統，其中所述車輛是包括后保險杠的拖拉機拖車或卡車，其中所述停靠目標是裝載區或卸載區，并且其中所述控制系統將所述后保險杠鄰近所述停靠目標對齊。

6.根據權利要求1所述的自主停靠系統，其中所述連接距離包括接近距離，其中控制所述變速器系統以使車輛速度斜變還包括：

車輛速度沿著所述連接距離向上的第一次斜變，和

當遇到所述接近距離時，車輛速度向下的第二次斜變。

7.根據權利要求1或6所述的自主停靠系統，其中所述控制系統被配置成自主地感測停止車輛狀況并且使車輛節氣門斜變以克服所述停止車輛狀況。

8.根據權利要求7所述的自主停靠系統，其中所述控制系統對所述車輛的節氣門斜變應用定時因數，并且當所述處理器檢測到停止車輛狀況在所述定時因數的極限內未被克服時，所述控制系統自主地實施停車狀況或空檔狀況。

9.根據權利要求7所述的自主停靠系統，其中所述控制系統對所述節氣門斜變應用定時因數，并且當所述停止車輛狀況在所述定時因數的極限內未被克服時，所述控制系統自主地實施空檔狀況。

10.根據權利要求1所述的自主停靠系統，其中：

所述車輛包括至少兩個傳感器或收發器和至少兩個軸，至少兩個軸中的每個軸包括對應第一端和對應第二端，

所述至少兩個傳感器或收發器中的第一個位于第一軸的第一端上，

所述至少兩個傳感器或收發器中的第二個位于所述第一軸的第二端上，并且

所述停靠目標包括間隔開一定應答器距離的至少兩個應答器。

11.根據權利要求10所述的自主停靠系統，其中所述控制系統應用三角測量技術來確定所述車輛與所述停靠目標對齊的軌跡。

12.根據權利要求11所述的自主停靠系統，其中所述控制系統迭代地更新所述軌跡。

13.根據權利要求10所述的自主停靠系統，其中所述控制系統應用三角測量技術來確定所述連接距離。

14.根據權利要求11所述的自主停靠系統，其中所述控制系統迭代地重新計算所述連接距離。