[發明專利]用于導管和其他用途的輸入和鉸接系統

有效

• 申請號: 201680079743.X
• 申請日: 2016-12-05
• 公開（公告）號: CN108601925B
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發明（設計）人: M·D·巴利什;K·P·拉比
• 申請（專利權）人: 項目莫里股份有限公司
• 主分類號: A61M25/01
• 分類號: A61M25/01
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 陳潔;姬利永

1.一種用于由具有手的用戶使用的導管鉸接系統，所述導管鉸接系統包括：

細長導管主體，所述細長導管主體具有近側部分和遠側部分，在所述近側部分和所述遠側部分之間具有軸線，所述細長導管主體的所述遠側部分被配置成用于通過開口插入患者體內；

多個致動器，所述多個致動器可操作地與所述細長導管主體的所述遠側部分耦合；

殼體，所述殼體能與所述細長導管主體的所述近側部分耦合并且被配置成用于用所述用戶的手支撐；

傳感器系統，所述傳感器系統被安裝到所述殼體，所述傳感器系統包括圖像捕獲設備和加速度計和/或陀螺儀，其中所述傳感器系統被配置為使用來自所述圖像捕獲設備的信號測量所述殼體在三個或更多個自由度上的移動，以便接收來自支撐所述殼體的手的移動命令；和

處理器，所述處理器將所述傳感器系統耦合到所述致動器，使得所述細長導管主體的所述遠側部分響應于所述移動命令而移動。

2.根據權利要求1所述的導管鉸接系統，其中所述殼體包含電池并且與所述細長導管主體的所述近側部分無線地耦合。

3.根據權利要求2所述的導管鉸接系統，其中至少二維輸入設備被安裝到所述殼體，所述處理器被配置為響應于由所述至少二維輸入接收到的輸入以至少兩個附加的自由度移動所述細長導管主體的所述遠側部分。

4.一種用于由具有手的用戶使用以便醫治或診斷患者的導管鉸接系統，所述導管鉸接系統包括：

細長導管主體，所述細長導管主體具有近側部分和遠側部分，在所述近側部分和所述遠側部分之間具有軸線，所述細長導管主體的所述遠側部分被配置成用于通過開口插入患者體內；

多個致動器，所述多個致動器可操作地與所述細長導管主體的所述遠側部分耦合；

輸入端，所述輸入端具有殼體，所述殼體被配置成通過所述用戶的手促進重新取向以與所述細長導管主體被插入的遠側部分的對齊和/或與患者的對齊；

傳感器，所述傳感器包含在所述殼體中，并且被配置成接收具有命令取向的移動命令，所述傳感器包括圖像捕獲設備，并且所述移動包括由所述殼體的移動所定義的三維移動命令；以及

處理器，所述處理器被配置成用于將所述傳感器耦合到所述致動器，使得在使用期間，所述細長導管主體的所述遠側部分響應于所述移動命令而移動，其中導管移動具有與基于所重新取向的輸入端的所述命令取向對應的移動取向。

5.根據權利要求4所述的導管鉸接系統，其中所述遠側部分在三個自由度或更多個自由度上是可鉸接的，其中所述移動命令包括所述殼體的位置改變和取向改變，并且其中所述處理器基于所述輸入端的所述對齊確定多個驅動信號，使得所述移動取向與所述命令取向對齊。

6.根據權利要求4所述的導管鉸接系統，其中所述傳感器還包括加速度計，陀螺儀、慣性測量單元和/或柔性體形狀傳感器。

7.根據權利要求4所述的導管鉸接系統，其中所述傳感器包括至少2D加速度計和/或至少2D陀螺儀，所述移動命令包括所述殼體在至少兩個自由度上的傾斜。

8.根據權利要求4所述的導管鉸接系統，其中所述傳感器包括至少2D加速度計和/或柔性形狀體傳感器，所述移動命令包括在至少兩個自由度上平移所述殼體。

9.根據權利要求4所述的導管鉸接系統，其中所述輸入端被配置成由所述用戶的手在6個自由度上移動，其中所述傳感器接收在6個自由度上的所述移動命令。

10.根據權利要求4所述的導管鉸接系統，進一步包括耦合到所述處理器的離合器輸入端，所述處理器被配置為當所述離合器輸入端被致動時，響應于所述殼體的移動而引起所述導管的所述遠側部分的移動，以及當所述離合器輸入端未被致動時，響應于所述輸入端的移動而抑制所述導管的所述遠側部分的命令的移動。

11.根據權利要求4所述的導管鉸接系統，其中所述輸入端包括安裝到所述殼體的至少二維的輸入部件。