[發明專利]自主車輛牽引系統和方法

有效

• 申請號: 201680078547.0
• 申請日: 2016-12-09
• 公開（公告）號: CN108885454B
• 公開（公告）日: 2023-02-17
• 發明（設計）人: 塔倫·阿姆拉;喬蒂·阿姆拉;凱沙夫·阿姆拉
• 申請（專利權）人: 艾維施科技有限責任公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G05D3/00;G05D1/00
• 代理公司: 北京安信方達知識產權代理有限公司 11262
• 代理人: 俞立文;楊明釗

公開的系統和方法涉及自主車輛技術。具有供人類使用的駕駛控制裝置的跟隨車輛可以配備有用于與控制系統一起使用的接口、無線收發器、控制器和傳感器，使得跟隨車輛可被促使跟隨引導車輛，而無需人類與跟隨車輛交互。跟隨車輛可以無線地從引導車輛接收關于位置、運動、加速或減速、轉向的信息、或者與跟隨引導車輛相關的其他信息。跟隨車輛可以包括用于感測引導車輛的位置、運動、加速、減速、轉向或其他特性的傳感器。引導車輛可以配備有RF發射器，該RF發射器向跟隨車輛提供指示器，使得傳感器可以更容易地感測引導車輛。多個跟隨車輛可被無線鏈接以形成沒有機械鏈接的隊列。

相關申請的交叉引用

本申請要求2015年12月11日提交的序列號為62/266,550的美國臨時申請和2016年2月24日提交的序列號為15/052,527的美國非臨時申請的優先權，每個申請的全部內容通過引用并入本文。

背景

自動駕駛汽車在過去幾年里變為普遍存在的，因為它們已被多家公司開發、廣告和在新聞媒體上廣泛推廣。Google等知名公司已經在公共道路上廣泛測試了自動駕駛的獨立車輛。特斯拉等其他公司已經在某些可供公眾購買的車輛上提供自動駕駛類型的特征。如蘋果的其他公司已宣布計劃開發自動駕駛汽車。據估計，到2020年，將有數百萬輛自動駕駛汽車上路。

一般來說，自動駕駛汽車分為兩種不同的類型。這些是完全可以在沒有輔助的情況下駕駛的自主汽車和需要一些人工輔助的半自主汽車。全自主汽車還可分為用戶操縱車輛和無人駕駛車輛。

大多數自動駕駛汽車是特種車輛，具有許多集成的傳感器和控制器以用于監控車輛周圍道路的各個方面和駕駛條件。這種車輛通常非常昂貴，或者目前不可公開購買。

此外，即使在這種車輛可供購買的情況下，它們通常也是可能不具有不同類型用戶所期望的特征的專用車輛。例如，一個想在長途旅行中乘坐兩輛車輛的家庭可能不愿意坐Google正在開發的小型車輛，因此可能放棄購買自動駕駛車輛，因為這個家庭希望在旅途中有兩輛小貨車可用。然而，發明人并沒有意識到目前可用作自動駕駛汽車的任何小型貨車。出于這個原因，在度假時乘坐兩輛小貨車的家庭可能會被迫雇傭兩名駕駛員，每輛小貨車一名。在備選方案中，一家人可以擠進一輛小型貨車，這樣駕駛員就可以分擔駕駛責任。或者，這家人可以給一輛小型貨車加裝牽引裝備，并且租或購買拖車來牽引第二輛小型貨車。或者，家庭可以選擇放棄假期，而不是使用列出的選項之一。在某些情況下，家人可能希望乘坐兩輛車度假，這兩輛車都不能牽引另一輛，導致無法分擔駕駛責任。

類似地，休閑娛樂車輛(RV)的所有者可能希望攜帶第二輛車輛旅行，使得RV可以保持停放在目的地，并且第二個較小的車輛可以用于去往RV所有者希望參觀的不接納RV停放的餐館、商店、博物館和其他目的地。有些RV可能被配備以牽引第二輛車，但有些可能沒有。此外，有些RV所有者不能駕駛拖著另一輛車的RV，或者覺得這樣做不安全。

另外，目前用另一車輛牽引車輛的方法是非常復雜的過程。牽引裝置和過程涉及物理聯接件，例如牽引車輛和被牽引車輛之間的鏈條、剛性桿、制動系統以及對一個或兩個車輛的改裝。其他方法涉及使用能夠完全或部分運載被牽引車輛的拖車。在直接牽引方法中，通常需要對被牽引車輛和牽引車輛進行改裝。被牽引車輛的附加負載增加了對被牽引車輛和牽引車輛的磨損。改裝的成本并不是微不足道的。并且牽引機構的接合和分離過程是繁瑣的且耗時的。當車輛(如休閑娛樂車輛(RV))必須牽引另一個車輛時，這種情況是經常可見。此外，在上述情況下，為了牽引的目的，可以容易地改裝的車輛的類型是有限的。

由于這些原因，將希望有一種在引導車輛(lead vehicle)和跟隨車輛之間沒有物理連接并在跟隨車輛中沒有駕駛員的情況下“牽引”引導車輛后面的跟隨車輛的方式。還將希望有一種利用其自身動力“牽引”跟隨車輛的方式，因為引導車輛沒有足夠的動力來拖跟隨車輛，或者因為如果引導車輛和跟隨車輛沒有被機械聯接，行駛可能更安全或更快。