[發明專利]自主車輛牽引系統和方法

有效

• 申請號: 201680078547.0
• 申請日: 2016-12-09
• 公開（公告）號: CN108885454B
• 公開（公告）日: 2023-02-17
• 發明（設計）人: 塔倫·阿姆拉;喬蒂·阿姆拉;凱沙夫·阿姆拉
• 申請（專利權）人: 艾維施科技有限責任公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G05D3/00;G05D1/00
• 代理公司: 北京安信方達知識產權代理有限公司 11262
• 代理人: 俞立文;楊明釗

1.一種自主車輛牽引系統，包括：

接收器，所述接收器被配置為從引導車輛無線地接收關于由所述引導車輛執行的當前引導車輛駕駛操作的導引信息；

自主牽引控制單元，所述自主牽引控制單元被配置為確定包括指令的控制數據，所述指令控制跟隨車輛的當前跟隨車輛駕駛操作以使所述跟隨車輛保持相對于所述引導車輛的跟隨位置，其中所述自主牽引控制單元基于所述導引信息和一個或更多個操作參數來確定所述控制數據；

動量控制系統，所述動量控制系統被配置為用來與所述跟隨車輛的駕駛或導引控制裝置集成并被配置為應用所述控制數據以控制所述當前跟隨車輛駕駛操作，

其中，所述動量控制系統包括第一控制子系統和第二控制子系統，所述第一控制子系統被配置為應用所述控制數據以通過操作所述跟隨車輛的方向盤使所述跟隨車輛以被確定為保持所述跟隨位置的方式轉向，所述第二控制子系統被配置為應用所述控制數據以使所述跟隨車輛以被確定為保持所述跟隨位置的方式加速或減速；以及

多個通信連接，所述多個通信連接用于耦合所述接收器、所述自主牽引控制單元和所述動量控制系統。

2.根據權利要求1所述的自主車輛牽引系統，還包括：

第一組一個或更多個傳感器，所述第一組一個或更多個傳感器被配置為附接到所述跟隨車輛或放置在所述跟隨車輛內并且與所述自主牽引控制單元通信地耦合，其中所述第一組一個或更多個傳感器中的至少一個被配置為確定關于所述跟隨車輛相對于所述引導車輛的位置的位置信息，并且其中所述第一組一個或更多個傳感器中的至少另外的一個被配置為確定關于所述跟隨車輛相對于所述引導車輛的速度的速度信息，

其中，所述自主牽引控制單元還被配置為基于所述位置信息和所述速度信息確定所述控制數據，并且其中所述指令還控制所述當前跟隨車輛駕駛操作以使所述跟隨車輛與所述引導車輛對準并且在對應于所述引導車輛的初始路徑的路徑中駕駛。

3.根據權利要求1所述的自主車輛牽引系統，

其中，所述導引信息包括經由所述引導車輛的一個或更多個傳感器捕獲的感測反饋，所述感測反饋包括以下項中的至少一個：所述引導車輛的速度、所述引導車輛的加速、所述引導車輛的減速、所述引導車輛的前向運動、所述引導車輛的轉向或所述引導車輛的側向運動。

4.根據權利要求2所述的自主車輛牽引系統，

其中，所述第一組一個或更多個傳感器中的至少一個傳感器選自由雷達傳感器、多普勒雷達傳感器、聲納傳感器、激光傳感器、光學傳感器、激光雷達傳感器、紅外傳感器、紫外傳感器和麥克風傳感器組成的組。

5.根據權利要求2所述的自主車輛牽引系統，

其中，所述自主牽引控制單元被配置為輸出被創建來用于保持所述跟隨車輛與所述引導車輛對準并且沿著旨在與所述引導車輛的路徑接近或匹配的路徑導引所述跟隨車輛的目的的控制數據。

6.根據權利要求1所述的自主車輛牽引系統，

其中，所述引導車輛是休閑娛樂車輛，并且其中所述跟隨車輛不由人類駕駛員操作。

7.根據權利要求1所述的自主車輛牽引系統，還包括：

一組一個或更多個射頻發射器，其被配置為附接到所述引導車輛或放置在所述引導車輛內，并且以能夠由附接到所述跟隨車輛或放置在所述跟隨車輛內的至少一個傳感器檢測到的射頻來發射信號，

其中由所述一組一個或更多個射頻發射器發射的所述信號被配置成便于由所述跟隨車輛檢測所述引導車輛相對于所述跟隨車輛的位置或運動。

8.根據權利要求1所述的自主車輛牽引系統，其中，所述跟隨車輛和所述引導車輛各自包括標準的人可操作的轉向和速度控制裝置，該轉向和速度控制裝置包含方向盤、加速器踏板、制動踏板、變速器中的兩個或更多個。