[發明專利]位置推測裝置、位置推測方法及計算機可讀取存儲介質

有效

• 申請號: 201680078399.2
• 申請日: 2016-01-15
• 公開（公告）號: CN108475468B
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發明（設計）人: 濱田悠司;安達佳明;河合克哉;伊川雅彥;前田崇
• 申請（專利權）人: 三菱電機株式會社
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 陳力奕;胡秋瑾

1.一種位置推測裝置，其特征在于，包括：

獲取部，該獲取部獲取與移動體即對象體的位置相關的對象信息，且從與所述對象體不同的移動體即周邊體獲取與所述周邊體的位置相關的周邊信息；

一次推測部，該一次推測部根據由所述獲取部所獲取的所述對象信息及所述周邊信息，來推測所述對象體與所述周邊體之間的相對位置，將分割了所述對象體的周邊區域后得到的多個相對區域中與所述相對位置相對應的相對區域決定為一次區域；

概率計算部，概率計算部根據由所述一次推測部在基準期間內所決定的多個所述一次區域，計算出所述周邊體存在于各個相對區域中的存在概率；

加權部，該加權部根據所述相對位置的變化，對所述概率計算部所計算出的所述存在概率中與多個所述相對區域中至少一部分相對區域有關的所述存在概率進行加權；以及

二次推測部，該二次推測部根據由所述加權部加權后的所述存在概率，將被推測為存在所述周邊體的相對區域決定為二次區域。

2.如權利要求1所述的位置推測裝置，其特征在于，

所述加權部在所述相對位置的變化在基準值以下的情況下，提高多個所述相對區域中正好是與所述對象體移動的車道相同的車道的相對區域的存在概率。

3.如權利要求1或2所述的位置推測裝置，其特征在于，

所述加權部在所述對象體與所述周邊體的前后關系交換了的情況下，提高多個所述相對區域中正好是與所述對象體移動的車道相鄰的車道的相對區域的存在概率。

4.如權利要求1或2所述的位置推測裝置，其特征在于，

所述加權部在隨著所述對象體與所述周邊體的距離變近而使所述對象體與所述周邊體的相對速度變慢的情況下，提高多個所述相對區域中正好是與所述對象體移動的車道相同的車道的相對區域的存在概率。

5.如權利要求1或2所述的位置推測裝置，其特征在于，

所述加權部在所述周邊體從所述對象體的左右一側橫移至另一側的情況下，降低多個所述相對區域中正好是所述對象體的所述一側的相對區域的存在概率。

6.如權利要求1所述的位置推測裝置，其特征在于，

所述加權部提高多個所述相對區域中的、從所述對象體的速度矢量減去所述周邊體的速度矢量后的相對矢量所表示的方向的相對區域的存在概率。

7.如權利要求1所述的位置推測裝置，其特征在于，

所述加權部對多個所述相對區域中地圖信息表示不存在周邊體的相對區域的存在概率進行加權，以使得所述存在概率變低。

8.如權利要求1所述的位置推測裝置，其特征在于，

所述獲取部還利用檢測裝置獲取所述周邊信息，

所述加權部對被決定為所述一次區域的相對區域的存在概率進行加權，以使得從所述周邊體所獲取的周邊信息與由所述檢測裝置所獲取的周邊信息的關聯度越高則所述存在概率變得越高。

9.如權利要求1或2所述的位置推測裝置，其特征在于，

所述一次推測部根據地圖信息所示的道路形狀，定義多個所述相對區域。

10.如權利要求1或2所述的位置推測裝置，其特征在于，

所述位置推測裝置還包括輔助部，該輔助部根據由所述二次推測部所決定的所述二次區域，進行通知或對所述對象體進行控制。