[發明專利]用于機動車輛的駕駛輔助方法

有效

• 申請號: 201680074730.3
• 申請日: 2016-11-09
• 公開（公告）號: CN108430855B
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發明（設計）人: N·米諾尤-埃納凱;M·若弗里奧;A·L·多;E·梅南托
• 申請（專利權）人: 雷諾股份公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D15/02
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 雷明;秘鳳華

本發明涉及一種用于機動車輛的駕駛員輔助方法，在該方法的過程中，無論何時檢測到所述車輛非預期地離開其正在行駛的行車道，就觸發干預階段，在該干預階段的過程中，向該車輛的轉向構件(OD)施加校正轉矩(T_C)來使得該機動車輛遵循目標路徑，所述校正轉矩是基于經濾選的目標轉向角(α_CF)確定的，該經濾選的目標轉向角被計算為：在所述干預階段的初始時刻等于該轉向構件的有效轉向角(α_E)、接著在該初始時刻之后接近目標轉向角(α_C)，所述轉向構件應被定位成該目標轉向角以使得該機動車輛遵循所述目標路徑。

技術領域

本發明總體上涉及用于機動車輛的駕駛輔助方法的領域。

本發明更具體地涉及一種方法，在該方法的過程中校正轉矩被自動地施加至機動車輛的轉向構件。

背景技術

目前許多機動車輛都配備了輔助駕駛系統，以允許通過電動馬達來向車輛的轉向柱施加額外的轉矩，從而輔助該車輛的駕駛員操作該車輛的方向盤。

還已知的是對機動車輛配備以下駕駛輔助系統，該駕駛輔助系統包括前置攝像機或另一個傳感器(例如，雷達)，以允許確定該車輛在其所占據的行車道中的位置。

當檢測到車輛相對于該行車道中間的偏離時，或者當檢測到車輛即將離開該行車道時，向該車輛的轉向柱施加校正轉矩以校正該車輛的軌跡，從而使其基本上回到該行車道的中間。該校正轉矩被添加至由車輛的駕駛員向方向盤施加的轉矩。

因此，這樣的駕駛輔助系統能夠限制車輛離開車道、和/或能夠保持車輛基本上在其所占據的行車道的中間，而不需要駕駛員的干預或減少了駕駛員的干預。

尤其從文獻EP 2591983中已知了一種用于輔助將車輛保持在其行車道內的系統，所述系統允許除了駕駛員向該車輛的方向盤施加的轉矩之外還向該車輛的轉向柱施加校正轉矩，以輔助該駕駛員將車輛保持在其行車道內。在考慮車輛的駕駛員對該車輛的方向盤施加的轉矩的情況下、并且在考慮該機動車輛正在沿直線行駛或者另一方面正在接近急彎道的情況下，調整該校正轉矩的值。具體地，當車輛正在接近彎道時減小此校正轉矩的值，以允許駕駛員由此偏離其所占據的行車道以便盡可能短地切此彎道而過。

然而，當該系統開始運行時，可能向由駕駛員對車輛的方向盤施加的轉矩突然添加具有高值的校正轉矩，這對駕駛員來說是不舒服的、并且可能在其駕駛車輛時干擾他。

發明內容

為了克服現有技術的上述缺點，本發明提供了一種用于占據行車道的機動車輛的新穎駕駛輔助方法，該方法包括以下步驟：

a)獲取與該機動車輛相對于該行車道的位置相關的至少一個數據項，

b)檢查該機動車輛是否非預期地正在離開或即將離開該行車道，

c)當檢測到這種非預期離開時，觸發干預階段，在該干預階段的過程中，向所述轉向構件施加校正轉矩來使得該機動車輛遵循目標軌跡，

所述校正轉矩的計算包括以下操作：

i)獲取該車輛的所述轉向構件的有效轉向角，

ii)根據在步驟a)中獲取的數據項來確定為了使該機動車輛遵循所述目標軌跡而應使所述轉向構件處于的目標轉向角，

iii)按以下方式來確定經濾選的目標轉向角，使得：

-在所述干預階段的初始時刻，該經濾選的目標轉向角等于該初始時刻的有效轉向角，接著

-在該初始時刻之后，該經濾選的目標轉向角以一定的變化速率趨向所述目標轉向角，該變化速率的絕對值保持小于第一確定閾值，并且

iv)根據該經濾選的目標轉向角來確定待施加的所述校正轉矩。