[發明專利]用于機動車輛的駕駛輔助方法

有效

• 申請號: 201680074730.3
• 申請日: 2016-11-09
• 公開（公告）號: CN108430855B
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發明（設計）人: N·米諾尤-埃納凱;M·若弗里奧;A·L·多;E·梅南托
• 申請（專利權）人: 雷諾股份公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D15/02
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 雷明;秘鳳華

1.一種用于占據行車道的機動車輛的駕駛輔助方法，包括以下步驟：

a)獲取與該機動車輛相對于該行車道的位置(POS)相關的至少一個數據項，

b)檢查該機動車輛是否非預期地正在離開或即將離開所述行車道，

c)當檢測到這種非預期離開時，觸發干預階段(PH)，在該干預階段的過程中，向機動車輛的轉向構件(OD)施加校正轉矩(T_C)來使得該機動車輛遵循目標軌跡，

所述校正轉矩(T_C)的計算包括以下操作：

i)獲取該車輛的所述轉向構件(OD)的有效轉向角(α_E)，

ii)根據在步驟a)中獲取的數據項來確定為了使該機動車輛遵循所述目標軌跡而應使所述轉向構件(OD)處于的目標轉向角(α_C)，

iii)按以下方式來確定經濾選的目標轉向角(α_CF)，使得：

-在所述干預階段(PH)的初始時刻，該經濾選的目標轉向角(α_CF)等于該初始時刻的有效轉向角(α_E)，接著

-在該初始時刻之后，該經濾選的目標轉向角(α_CF)以一定的變化速率趨向所述目標轉向角(α_C)，該變化速率的絕對值保持小于第一確定閾值(SE1)，并且

iv)根據該經濾選的目標轉向角(α_CF)來確定待施加的所述校正轉矩(T_C)，

在該操作iii)的過程中，還按以下方式來確定該經濾選的目標轉向角(α_CF)：使得一旦該經濾選的目標轉向角(α_CF)與該目標轉向角(α_C)之間的差值被消除或改變符號，該經濾選的目標轉向角(α_CF)就以一定的變化速率趨向所述目標轉向角(α_C)，該變化速率的絕對值保持小于第二確定閾值(SE2)，該第二確定閾值大于所述第一確定閾值(SE1)。

2.如權利要求1所述的方法，其中，根據在步驟a)中獲取的數據項來檢測所述非預期離開。

3.如權利要求1或2所述的方法，其中，根據該機動車輛的轉向信號燈的啟用或停用狀態來檢測所述非預期離開。

4.如權利要求1或2所述的方法，其中，還根據該車輛的駕駛員向該轉向構件(OD)施加的轉矩來確定向該車輛的所述轉向構件(OD)施加的校正轉矩(T_C)。

5.如權利要求4所述的方法，其中，在所述干預階段(PH)的過程中，提供的是當該車輛的駕駛員向所述轉向構件(OD)施加的轉矩(T_A)超過給定的確定閾值時，通過消除該校正轉矩(T_C)來暫停輔助。

6.如權利要求5所述的方法，其中，當該輔助被暫停并且此后檢測到該機動車輛非預期地離開到其所占據的行車道之外時，提供的是通過再一次向該車輛的所述轉向構件(OD)施加所述校正轉矩(T_C)來觸發該輔助的重新開始。

7.如權利要求6所述的方法，其中，還根據該機動車輛的駕駛員向所述轉向構件(OD)施加的轉矩(T_A)來觸發該輔助的重新開始。

8.如權利要求6或7所述的方法，其中，在該操作iii)的過程中，還按以下方式來執行該目標轉向角(α_C)的濾選，使得：

-在所述輔助重新開始的初始時刻，該經濾選的目標轉向角(α_CF)等于該初始時刻的有效轉向角(α_E)，接著

-在該初始時刻之后，該經濾選的目標轉向角(α_CF)以一定的變化速率趨向所述目標轉向角(α_C)，該變化速率的絕對值保持小于給定的確定的第三閾值(SE3)，該第三閾值(SE3)小于所述第二確定閾值(SE2)。

9.如權利要求1或2所述的方法，其中，在該操作iii)的過程中，還將該經濾選的目標轉向角(α_CF)具有的絕對值保持小于確定的安全閾值(α_MAX)。