[發(fā)明專利]用于執(zhí)行在能量供給單元與至少一個(gè)待以能量供給的機(jī)動(dòng)車之間的至少一個(gè)能量供給過(guò)程的方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201680074281.2
• 申請(qǐng)日: 2016-12-19
• 公開（公告）號(hào): CN108698519B
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: D.許茨;M.格羅特;J.施蒂格;L.容格;S.霍斯特曼;T.巴格多納特;S.格里齊克;A.魏澤;N.塞泰勒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 大眾汽車有限公司;庫(kù)卡德國(guó)有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): B60L53/35
• 分類號(hào): B60L53/35;B60L53/37;B67D7/04
• 代理公司: 中國(guó)專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 郭帆揚(yáng);李強(qiáng)

1.一種用于執(zhí)行在能量供給單元(1)與至少一個(gè)待以能量供給的機(jī)動(dòng)車(K1,K2)之間的至少一個(gè)能量供給過(guò)程的方法，其中，測(cè)定車輛側(cè)的能量供給接口(2)的位置，并且在所述車輛側(cè)的能量供給接口(2)與所述能量供給單元(1)的能量供給接口(100)之間的自動(dòng)聯(lián)接由此來(lái)實(shí)現(xiàn)，即，通過(guò)機(jī)械手(11)使能量供給單元(1)的能量供給接口(100)運(yùn)動(dòng)至所述車輛側(cè)的能量供給接口(2)并且與其相聯(lián)接，其中，由至少一個(gè)布置在所述機(jī)械手(11)處的探測(cè)光的構(gòu)件(110)探測(cè)至少一個(gè)位于所述機(jī)動(dòng)車(K1,K2)處的激光器(4)的所發(fā)出的光輻射(L)且由此測(cè)定所述激光器(4)的位置，并且由所述激光器(4)的位置推斷出所述車輛側(cè)的能量供給接口(100)的位置，其中，所述激光器(4)如此發(fā)送光束(L)，使得在平行于所述激光器(4)的面延伸(F)的投影面(PF)上產(chǎn)生帶有至少兩條相交的線(L1,L2)的投影圖案(P)，其中，在所述線(L1,L2)之間在全角度中始終存在相同的角間距(α)，并且其中，所述機(jī)械手(11)使所述探測(cè)光的構(gòu)件(110)在規(guī)定的軌跡(KR,KR1,KR2)上如此運(yùn)動(dòng)，使得所述探測(cè)光的構(gòu)件(110)在所述軌跡(KR,KR1,KR2)的多個(gè)經(jīng)過(guò)點(diǎn)(D1-D5;D1'-D5')處經(jīng)過(guò)所述激光器(4)的光束(L)，并且其中，測(cè)量所述經(jīng)過(guò)點(diǎn)(D1-D5;D1'-D5')的在時(shí)間上的間距(Δt1-Δt4)，

其中，所述機(jī)械手(11)使所述探測(cè)光的構(gòu)件(110)在所述規(guī)定的軌跡(KR)上僅在如下平面中運(yùn)動(dòng)，該平面平行于所述激光器(4)的面延伸(F)，并且，當(dāng)所測(cè)量的經(jīng)過(guò)點(diǎn)(D1-D5;D1'-D5')的在時(shí)間上的間距(Δt1-Δt4)不相等時(shí)實(shí)施校正運(yùn)動(dòng)(KB)，并且在該情況中，所述探測(cè)光的構(gòu)件(110)重新在所述軌跡(KR)上在所述平面中運(yùn)動(dòng)，其中，所述探測(cè)光的構(gòu)件(110)的校正運(yùn)動(dòng)和在所述軌跡(KR)上的重新運(yùn)動(dòng)如此頻繁地來(lái)執(zhí)行，直至所測(cè)量的經(jīng)過(guò)點(diǎn)(D1-D5;D1'-D5')的在時(shí)間上的間距(Δt1-Δt4)相等，或者

其中，所述機(jī)械手(11)使所述探測(cè)光的構(gòu)件(110)從第一位置出發(fā)在所述規(guī)定的軌跡(KR1)上運(yùn)動(dòng)并且使所述探測(cè)光的構(gòu)件(110)緊接著從至少一個(gè)另外的位置出發(fā)在所述規(guī)定的軌跡(KR2)上運(yùn)動(dòng)，其中，由相應(yīng)測(cè)定的所述測(cè)量的經(jīng)過(guò)點(diǎn)(D1-D5;D1'-D5')的在時(shí)間上的間距(Δt1-Δt4)分別推斷出所述激光器(4)的光束(L)的相交的線(L,L1,L2)在所述規(guī)定的軌跡(KR1,KR2)的平面中的相交點(diǎn)(KP1,KP2)，并且由計(jì)算出的相交點(diǎn)(KP1,KP2)形成指向所述激光器(4)的方向矢量(RV)，或者

其中，所述機(jī)械手(11)使所述探測(cè)光的構(gòu)件(110)從第一位置出發(fā)在所述規(guī)定的軌跡(KR1)上運(yùn)動(dòng)，并且所述探測(cè)光的構(gòu)件(110)緊接著由至少一個(gè)另外的位置出發(fā)在所述規(guī)定的軌跡(KR2)上運(yùn)動(dòng)，其中，分別計(jì)算相交點(diǎn)(KP1,KP2)，其由所測(cè)量的經(jīng)過(guò)點(diǎn)(D1,D3和D2,D4以及D1',D3'和D2',D4')的線段的相交得出并且由計(jì)算出的相交點(diǎn)(KP1,KP2)形成指向所述激光器(4)的方向矢量(RV)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于執(zhí)行在能量供給單元(1)與至少一個(gè)待以能量供給的機(jī)動(dòng)車(K1,K2)之間的至少一個(gè)能量供給過(guò)程的方法，其特征在于，所述激光器(4)產(chǎn)生這樣的投影圖案(P)，在其中兩條線(L1,L2)以90度的角度(α)相交。

3.根據(jù)前述權(quán)利要求1所述的用于執(zhí)行在能量供給單元(1)與至少一個(gè)待以能量供給的機(jī)動(dòng)車(K1,K2)之間的至少一個(gè)能量供給過(guò)程的方法，其特征在于，所述軌跡(KR,KR1,KR2)是圓形軌跡。

4.一種用于執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的方法的機(jī)動(dòng)車(K1,K2)，其特征在于，在所述機(jī)動(dòng)車處在能量供給接口(2)附近布置有至少一個(gè)激光器(4)，其光(L)可在所述能量供給接口(2)的面法線(FN)的方向上被發(fā)出。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)動(dòng)車(K1,K2)，其特征在于，通過(guò)所述可發(fā)出的光(L,L1,L2)可在投影面(PF)上產(chǎn)生至少兩條相交的線(L1,L2)，其中，在所述線(L1,L2)之間在全角中始終存在相同的角間距(α)。