[發(fā)明專利]配置用于確定空閑域的車輛雷達(dá)系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201680074212.1
• 申請日: 2016-12-16
• 公開（公告）號: CN108369271B
• 公開（公告）日: 2022-09-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 阿施施·馬諾扎;周毅;安德里亞斯·施密德;馬丁·霍夫曼
• 申請（專利權(quán)）人: 安致爾軟件公司
• 主分類號: G01S13/42
• 分類號: G01S13/42;G01S13/536;G01S13/931
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 安之斐

本公開涉及配置用于確定空閑域的車輛雷達(dá)系統(tǒng)。本公開涉及車輛雷達(dá)系統(tǒng)，其包括至少一個收發(fā)器裝置，該至少一個收發(fā)器裝置配置成生成和發(fā)射雷達(dá)信號并且接收反射雷達(dá)信號。雷達(dá)信號形成多個感測區(qū)段、感測區(qū)間，該多個感測區(qū)段、感測區(qū)間一起形成收發(fā)器覆蓋范圍。對于每個感測區(qū)間，雷達(dá)系統(tǒng)配置成獲得到可能的目標(biāo)對象的目標(biāo)角和目標(biāo)距離r。該雷達(dá)系統(tǒng)還配置成確定雷達(dá)收發(fā)器覆蓋范圍的空閑域邊界和相應(yīng)的空閑域。本公開還涉及相應(yīng)的方法。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及一種車輛雷達(dá)系統(tǒng)，該車輛雷達(dá)系統(tǒng)包括至少一個收發(fā)器裝置，該收發(fā)器裝置配置成生成、發(fā)射并接收反射雷達(dá)信號。該雷達(dá)信號形成多個感測區(qū)段、感測區(qū)間，該多個感測區(qū)段、感測區(qū)間一起形成收發(fā)器覆蓋區(qū)域。

背景技術(shù)

許多車輛雷達(dá)系統(tǒng)包括配置用于生成雷達(dá)信號的雷達(dá)收發(fā)器，該雷達(dá)信號通過包含在雷達(dá)系統(tǒng)內(nèi)的合適的天線來發(fā)射、反射和接收。該雷達(dá)信號例如可以為FMCW(調(diào)頻連續(xù)波)信號的形式。

對于車輛中的防碰撞系統(tǒng)，期望獲得車輛周圍環(huán)境的至少一部分的充分可靠的表示，并且可以形成為自由空間表示。這樣的表示應(yīng)當(dāng)包括靜止和移動的對象兩者。

US 7227474描述了一種對象檢測系統(tǒng)，其中，多個傳感器場形成收發(fā)器覆蓋區(qū)域并且重疊在期望的檢測區(qū)域上。距離選通(range gate)是感測場和期望檢測區(qū)域重疊處距傳感器的距離，并且如果對象具有小于距離選通的距離，則該對象將會被確定為在期望的檢測區(qū)域內(nèi)。

然而，期望獲得用于確定車輛周圍環(huán)境的至少一部分的自由空間表示的更靈活的車輛雷達(dá)系統(tǒng)。

發(fā)明內(nèi)容

因此，本公開的目的在于提供一種比現(xiàn)有技術(shù)的系統(tǒng)更靈活的車輛雷達(dá)系統(tǒng)，該車輛雷達(dá)系統(tǒng)用于確定車輛周圍環(huán)境的至少一部分的自由空間表示。

該目的通過一種包括至少一個收發(fā)器裝置的車輛雷達(dá)系統(tǒng)來實現(xiàn)。該收發(fā)器裝置配置成生成和發(fā)射雷達(dá)信號并且接收反射雷達(dá)信號，其中，所發(fā)射的雷達(dá)信號已經(jīng)被一個或多個對象反射。該雷達(dá)信號形成多個感測區(qū)段、感測區(qū)間，該多個感測區(qū)段、感測區(qū)間一起形成收發(fā)器覆蓋范圍。對于每個感測區(qū)間，雷達(dá)系統(tǒng)配置為獲得到可能的目標(biāo)對象的目標(biāo)角和目標(biāo)距離。該雷達(dá)系統(tǒng)還配置成確定雷達(dá)收發(fā)器覆蓋范圍的空閑域邊界和相應(yīng)的空閑域。

該目的還通過一種用于車輛雷達(dá)系統(tǒng)的方法來實現(xiàn)，其中，該方法包括：

-生成和發(fā)射雷達(dá)信號。

-接收反射雷達(dá)信號，其中，所發(fā)射的雷達(dá)信號已經(jīng)被一個或多個對象反射，其中，雷達(dá)信號形成多個感測段、感測區(qū)間，該多個感測段、感測區(qū)間一起形成收發(fā)器覆蓋范圍。

-對于每個感測區(qū)間獲得到可能的目標(biāo)對象的目標(biāo)角和目標(biāo)距離。

-確定雷達(dá)收發(fā)器覆蓋范圍的空閑域邊界和相應(yīng)的空閑區(qū)域。

根據(jù)示例，感測區(qū)間具有非統(tǒng)一的角大小。

根據(jù)另一示例，該車輛雷達(dá)系統(tǒng)配置成獨立地將檢測結(jié)果預(yù)分類為移動或靜止檢測結(jié)果。

根據(jù)另一示例，該雷達(dá)系統(tǒng)配置成安裝在車輛中，并且配置成通過對每個被檢測目標(biāo)對象相對于所述車輛的運動和偏航角速度的多普勒速度和角執(zhí)行分析來執(zhí)行所述預(yù)分類。

根據(jù)另一示例，該車輛雷達(dá)系統(tǒng)包括檢測結(jié)果存儲器，該檢測結(jié)果存儲器配置成儲存在某一數(shù)量的雷達(dá)周期中觀測的檢測結(jié)果。

根據(jù)另一示例，該雷達(dá)系統(tǒng)配置成通過在檢測結(jié)果存儲器中儲存的所有檢測結(jié)果的集合內(nèi)選擇每個感測區(qū)間中最接近的靜止目標(biāo)對象來計算每個感測區(qū)間中的空閑域邊界。

其他示例在從屬權(quán)利要求中公開。

通過本公開獲得許多優(yōu)點。主要提供了一種車輛雷達(dá)系統(tǒng)，該車輛雷達(dá)系統(tǒng)用于以比現(xiàn)有技術(shù)的系統(tǒng)更靈活的方式來確定車輛周圍環(huán)境的至少一部分的自由空間表示。