[發(fā)明專利]配置用于確定空閑域的車輛雷達(dá)系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201680074212.1
• 申請日: 2016-12-16
• 公開（公告）號: CN108369271B
• 公開（公告）日: 2022-09-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 阿施施·馬諾扎;周毅;安德里亞斯·施密德;馬丁·霍夫曼
• 申請（專利權(quán)）人: 安致爾軟件公司
• 主分類號: G01S13/42
• 分類號: G01S13/42;G01S13/536;G01S13/931
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 安之斐

1.一種車輛雷達(dá)系統(tǒng)(3)，其包括至少一個(gè)收發(fā)器裝置(7)，所述至少一個(gè)收發(fā)器裝置(7)配置成生成和發(fā)射雷達(dá)信號(4)并且接收反射雷達(dá)信號(5)，其中，所發(fā)射的所述雷達(dá)信號(4)已經(jīng)被一個(gè)或多個(gè)對象(6)反射，其中，所述雷達(dá)信號形成多個(gè)感測區(qū)段、感測區(qū)間，所述多個(gè)感測區(qū)段、感測區(qū)間一起形成收發(fā)器覆蓋范圍(9)，其特征在于，對于每個(gè)感測區(qū)間，所述車輛雷達(dá)系統(tǒng)(3)配置成獲得可能的目標(biāo)對象的目標(biāo)角和目標(biāo)距離r，其中，所述車輛雷達(dá)系統(tǒng)(3)還配置成確定所述收發(fā)器覆蓋范圍(9)的空閑域邊界和相應(yīng)的空閑域(12)，其中，針對每個(gè)感測區(qū)間存在定義空閑域邊界的一個(gè)最接近的被檢測目標(biāo)對象，使得空閑域邊界通過每個(gè)感測區(qū)間中的最接近的被檢測目標(biāo)對象延伸。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛雷達(dá)系統(tǒng)(3)，其特征在于，所述感測區(qū)間具有非統(tǒng)一的角大小。

3.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的車輛雷達(dá)系統(tǒng)(3)，其特征在于，所述車輛雷達(dá)系統(tǒng)(3)配置為獨(dú)立地將檢測結(jié)果預(yù)分類為移動(dòng)或靜止的檢測結(jié)果。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛雷達(dá)系統(tǒng)(3)，其特征在于，所述車輛雷達(dá)系統(tǒng)(3)配置成安裝在車輛(1)中，并且其中，所述車輛雷達(dá)系統(tǒng)(3)還配置成通過對每個(gè)被檢測目標(biāo)對象相對于所述車輛(1)的運(yùn)動(dòng)和偏航角速度的多普勒速度和角執(zhí)行分析，來執(zhí)行所述預(yù)分類。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛雷達(dá)系統(tǒng)(3)，其特征在于，所述車輛雷達(dá)系統(tǒng)(3)包括檢測結(jié)果存儲(chǔ)器(14)，所述檢測結(jié)果存儲(chǔ)器(14)配置成儲(chǔ)存在某一數(shù)量N的雷達(dá)周期中觀測的檢測結(jié)果。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車輛雷達(dá)系統(tǒng)(3)，其特征在于，所述車輛雷達(dá)系統(tǒng)(3)配置成通過在所述檢測結(jié)果存儲(chǔ)器(14)中儲(chǔ)存的所有檢測結(jié)果的集合內(nèi)選擇每個(gè)感測區(qū)間中最接近的靜止目標(biāo)對象，來計(jì)算每個(gè)感測區(qū)間中的空閑域邊界。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車輛雷達(dá)系統(tǒng)(3)，其特征在于，所述空閑域邊界在所述最接近的靜止目標(biāo)對象之間延伸。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛雷達(dá)系統(tǒng)(3)，其特征在于，所述車輛雷達(dá)系統(tǒng)(3)配置為執(zhí)行平滑化程序，所述平滑化程序配置成：

在兩個(gè)感測區(qū)間的笛卡爾坐標(biāo)之間進(jìn)行插值；

檢查中間區(qū)間的距離是否超出平滑化閾值；并且

如果超出所述平滑化閾值，從其原始值對所述中間區(qū)間進(jìn)行平滑化。

9.一種用于車輛雷達(dá)系統(tǒng)的方法，其中，所述方法包括：

(20)生成和發(fā)射雷達(dá)信號(4)；和

(21)接收反射雷達(dá)信號(5)，其中，所發(fā)射的所述雷達(dá)信號(4)已經(jīng)被一個(gè)或多個(gè)對象(6)反射，其中，所述雷達(dá)信號形成多個(gè)感測區(qū)段、感測區(qū)間，所述多個(gè)感測區(qū)段、感測區(qū)間一起形成收發(fā)器覆蓋范圍(9)，

其特征在于，所述方法還包括：

(22)對于每個(gè)感測區(qū)間，獲得到可能的目標(biāo)對象的目標(biāo)角和目標(biāo)距離r；和

(23)確定所述收發(fā)器覆蓋范圍(9)的空閑域邊界和相應(yīng)的空閑區(qū)域(12)，其中，針對每個(gè)感測區(qū)間存在定義空閑域邊界的一個(gè)最接近的被檢測目標(biāo)對象，使得空閑域邊界通過每個(gè)感測區(qū)間中的最接近的被檢測目標(biāo)對象延伸。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述感測區(qū)間具有非統(tǒng)一的角大小。

11.根據(jù)權(quán)利要求9或10所述的方法，其特征在于，所述方法包括獨(dú)立地將檢測結(jié)果預(yù)分類為移動(dòng)或靜止的檢測結(jié)果。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，通過對每個(gè)被檢測目標(biāo)對象相對于車輛(1)的運(yùn)動(dòng)和偏航角速度的多普勒速度和角進(jìn)行分析來執(zhí)行所述預(yù)分類。

13.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法包括儲(chǔ)存在某一數(shù)量N的雷達(dá)周期中觀測的檢測結(jié)果。