[發(fā)明專利]外科手術(shù)系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201680072222.1
• 申請日: 2016-11-30
• 公開（公告）號: CN108289715A
• 公開（公告）日: 2018-07-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 中西徹彌
• 申請（專利權(quán)）人: 川崎重工業(yè)株式會社
• 主分類號: A61B34/35
• 分類號: A61B34/35;B25J9/06
• 代理公司: 上海瀚橋?qū)＠硎聞?wù)所(普通合伙) 31261
• 代理人: 曹芳玲

外科手術(shù)系統(tǒng)具備平臺、與平臺連結(jié)的多個機(jī)械手臂、安裝于多個機(jī)械手臂各自的梢端部的儀器、以及能從水平姿態(tài)進(jìn)行姿態(tài)變化地支持平臺的定位器。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及包括機(jī)械手的外科手術(shù)系統(tǒng)。

背景技術(shù)

以往已知機(jī)器人支援外科手術(shù)或遠(yuǎn)程機(jī)器人外科手術(shù)等利用包括機(jī)械手的外科手術(shù)系統(tǒng)的外科手術(shù)。該系統(tǒng)具備鉗子或手術(shù)刀等手術(shù)器具、內(nèi)窺鏡攝像機(jī)等儀器以及將該儀器安裝于梢端部的機(jī)械手臂，實施手術(shù)者利用設(shè)置在離開患者的場所的操作裝置對機(jī)械手臂及儀器的動作進(jìn)行遠(yuǎn)程操作，對患者的手術(shù)部位施行手術(shù)。專利文獻(xiàn)1中公開了此種外科手術(shù)系統(tǒng)。

專利文獻(xiàn)1中所示的外科手術(shù)系統(tǒng)（機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)）具備平臺、與平臺連結(jié)的裝配臂、與裝配臂的遠(yuǎn)位端部連結(jié)的機(jī)械手基座、與機(jī)械手基座連結(jié)的機(jī)械手、以及安裝于機(jī)械手的遠(yuǎn)位端部的手術(shù)器具。平臺經(jīng)由設(shè)置于手術(shù)室的天花板的平臺連桿機(jī)構(gòu)，可上下升降地吊設(shè)于手術(shù)室的天花板。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)：

專利文獻(xiàn)：

專利文獻(xiàn)1 ：日本特開2012-143589號公報。

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的問題：

上述專利文獻(xiàn)1的外科手術(shù)系統(tǒng)中，平臺經(jīng)由平臺連桿機(jī)構(gòu)吊設(shè)于手術(shù)室的天花板，因此平臺可上下升降移動，而其水平的姿態(tài)被維持。

解決問題的手段：

然而，如上所述的外科手術(shù)系統(tǒng)中，例如在進(jìn)行腹腔鏡下手術(shù)的情況下，一般而言手術(shù)臺上的患者為仰臥位，通過留置于患者的腹部體表的一個或多個導(dǎo)管套管，手術(shù)器具的遠(yuǎn)位端部插入患者的體內(nèi)。也設(shè)想根據(jù)患部而在體側(cè)設(shè)置導(dǎo)管套管，手術(shù)器具以相對于導(dǎo)管套管的軸心方向較大幅度地傾斜的姿態(tài)插入患者的體內(nèi)。像這樣的情況下，有必要總括性地傾斜系統(tǒng)所具備的多個機(jī)械手臂。

因此，本申請的發(fā)明者們鑒于以上的情況，提供在包括多個機(jī)械手臂的外科手術(shù)系統(tǒng)中總括性地傾斜多個機(jī)械手臂的技術(shù)。

根據(jù)本發(fā)明一形態(tài)的外科手術(shù)系統(tǒng)，其特征在于，

具備：平臺；

與所述平臺連結(jié)的多個機(jī)械手臂；

安裝于所述多個機(jī)械手臂各自的梢端部的儀器；以及

能從水平姿態(tài)進(jìn)行姿態(tài)變化地支持所述平臺的定位器。另，也可以是上述儀器中的至少一個為內(nèi)窺鏡攝像機(jī)組件（assembly）。

上述外科手術(shù)系統(tǒng)中，能通過使平臺從水平姿態(tài)進(jìn)行姿態(tài)變化，總括性地傾斜與平臺連結(jié)的多個機(jī)械手臂，總括性地改變多個機(jī)械手臂的基準(zhǔn)軸線（基端部的回旋軸線）的傾斜。

發(fā)明效果：

根據(jù)本發(fā)明，能提供在包括多個機(jī)械手臂的外科手術(shù)系統(tǒng)中總括性地傾斜多個機(jī)械手臂的技術(shù)。

附圖說明

圖1是示出根據(jù)本發(fā)明一實施形態(tài)的外科手術(shù)系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)的概略圖；

圖2是示出定位器的整體結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖；

圖3是示出定位器的控制系統(tǒng)的概略結(jié)構(gòu)的框圖；

圖4是示出使搖動臂從垂直變傾斜的定位器的整體結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖；

圖5是示出使平臺從水平變傾斜的定位器的整體結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖；

圖6是示出代替升降軸而設(shè)置柱狀構(gòu)件情況下的定位器的整體結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖；

圖7是示出患者側(cè)機(jī)械手臂的整體結(jié)構(gòu)的概略圖；

圖8是示出臂主體的控制系統(tǒng)的概略結(jié)構(gòu)的框圖；