[發明專利]手術器械軸輻條

有效

• 申請號: 201680072005.2
• 申請日: 2016-12-09
• 公開（公告）號: CN108430371B
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發明（設計）人: B·R·卓別林;K·馬歇爾;N·P·S-L·霍爾成德
• 申請（專利權）人: CMR外科有限公司
• 主分類號: A61B34/00
• 分類號: A61B34/00;A61B34/37;A61B34/30
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 王小東

1.一種機器人手術器械，該機器人手術器械包括：

軸；

末端執行器；

鉸接部，所述鉸接部將所述末端執行器連接到所述軸的遠端，所述鉸接部包括關節，所述關節允許所述末端執行器相對于所述軸的縱向軸線采取一系列取向；

器械接口，所述器械接口連接到所述軸的近端；以及

成對驅動元件，所述成對驅動元件被配置成驅動所述關節，所述驅動元件從所述器械接口延伸到所述關節，每個驅動元件均包括輻條，所述輻條的遠端終止于接合所述鉸接部的遠側柔性部分并且所述輻條的近端終止于接合所述器械接口的近側柔性部分；

其中，在所述機器人手術器械的使所述末端執行器與所述軸對齊的直式配置中，相鄰驅動元件的所述輻條的所述遠端沿著所述軸的縱向方向偏離，并且所述成對驅動元件在所述軸中并不全都平行于彼此延伸。

2.根據權利要求1所述的機器人手術器械，其中，每個輻條均朝向所述軸的所述遠端延伸并且靠近當驅動所述關節以鉸接所述末端執行器時所述輻條與另一驅動元件發生碰撞的點終止于所述遠側柔性部分。

3.根據權利要求1或2所述的機器人手術器械，其中，所述鉸接部包括能由第一對驅動元件驅動的第一關節，所述第一關節允許所述末端執行器圍繞橫向于所述軸的所述縱向軸線的第一軸線旋轉，所述第一對驅動元件中的第一個驅動元件在所述軸中平行于所述第一對驅動元件中的第二個驅動元件延伸。

4.根據權利要求3所述的機器人手術器械，其中，所述鉸接部包括能由第二對驅動元件驅動的第二關節，所述第二關節允許所述末端執行器的末端執行器元件圍繞橫向于所述第一軸線的第二軸線旋轉，所述第二對驅動元件中的第一個驅動元件在所述軸中與所述第二對驅動元件中的第二個驅動元件成角度地延伸。

5.根據權利要求4所述的機器人手術器械，其中，所述第二對驅動元件中的每個驅動元件均在所述軸中與所述第一對驅動元件成角度地延伸。

6.根據權利要求4所述的機器人手術器械，其中，所述機器人手術器械包括遠側滑輪裝置，所述第二對驅動元件被約束為繞著所述遠側滑輪裝置移動，并且所述器械接口包括近側滑輪裝置，所述第二對驅動元件被約束為繞著所述近側滑輪裝置移動，所述第二對驅動元件在所述遠側滑輪裝置和所述近側滑輪裝置之間與所述軸的所述縱向軸線成角度地延伸。

7.根據權利要求6所述的機器人手術器械，其中，所述遠側滑輪裝置包括一對遠側滑輪，每個遠側滑輪均能圍繞平行于但偏離所述第一軸線的軸線旋轉。

8.根據權利要求7所述的機器人手術器械，其中，所述一對遠側滑輪包括能圍繞第三軸線旋轉的第一遠側滑輪，并包括能圍繞第四軸線旋轉的第二遠側滑輪，所述第三軸線偏離所述第四軸線。

9.根據權利要求8所述的機器人手術器械，其中，所述第二對驅動元件中的第一個驅動元件被約束為繞著所述第一遠側滑輪移動，并且所述第二對驅動元件中的第二個驅動元件被約束為繞著所述第二遠側滑輪的對置側移動。

10.根據權利要求8所述的機器人手術器械，其中，所述第一遠側滑輪和所述第二遠側滑輪位于所述第一關節的對置兩側上。

11.根據權利要求7所述的機器人手術器械，其中，所述一對遠側滑輪位于所述軸的內側。

12.根據權利要求6所述的機器人手術器械，其中，所述近側滑輪裝置導致所述第二對驅動元件中的第一個驅動元件和第二個驅動元件彼此相鄰地從所述軸的所述近端出現而進入所述器械接口。

13.根據權利要求4所述的機器人手術器械，其中，所述鉸接部包括能由第三對驅動元件驅動的第三關節，所述第三關節允許所述末端執行器的另一末端執行器元件圍繞所述第二軸線旋轉，所述第三對驅動元件中的第一個驅動元件在所述軸中與所述第三對驅動元件中的第二個驅動元件成角度地延伸。