[發(fā)明專利]手術(shù)器械軸輻條

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201680072005.2
• 申請(qǐng)日: 2016-12-09
• 公開（公告）號(hào): CN108430371B
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: B·R·卓別林;K·馬歇爾;N·P·S-L·霍爾成德
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: CMR外科有限公司
• 主分類號(hào): A61B34/00
• 分類號(hào): A61B34/00;A61B34/37;A61B34/30
• 代理公司: 北京三友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 王小東

一種機(jī)器人手術(shù)器械，包括：軸；末端執(zhí)行器；鉸接部，所述鉸接部將所述末端執(zhí)行器連接到所述軸的遠(yuǎn)端，所述鉸接部包括關(guān)節(jié)，所述關(guān)節(jié)允許所述末端執(zhí)行器相對(duì)于所述軸的縱向軸線采取一系列取向；器械接口，所述器械接口連接到所述軸的近端；以及成對(duì)驅(qū)動(dòng)元件，所述成對(duì)驅(qū)動(dòng)元件被配置成驅(qū)動(dòng)所述關(guān)節(jié)，所述驅(qū)動(dòng)元件從所述器械接口延伸到所述關(guān)節(jié)，每個(gè)驅(qū)動(dòng)元件均包括輻條，所述輻條的遠(yuǎn)端終止于接合所述鉸接部的遠(yuǎn)側(cè)柔性部分并且所述輻條的近端終止于接合所述器械接口的近側(cè)柔性部分；其中，在所述機(jī)器人手術(shù)器械的使所述末端執(zhí)行器與所述軸對(duì)齊的直式配置中，相鄰驅(qū)動(dòng)元件的所述輻條的所述遠(yuǎn)端沿著所述軸的縱向方向偏離。

背景技術(shù)

已知使用機(jī)器人來輔助和執(zhí)行手術(shù)。圖1圖示了典型的手術(shù)機(jī)器人100，其由基部108、臂102和器械105組成。基部支撐機(jī)器人，并且自身剛性地附接至例如手術(shù)室地板、手術(shù)室天花板或手推車。臂在基部和器械之間延伸。臂借助沿著其長度的多個(gè)柔性關(guān)節(jié)103鉸接，柔性關(guān)節(jié)103用于相對(duì)于患者將手術(shù)器械定位在期望位置中。手術(shù)器械附接至機(jī)器人臂的遠(yuǎn)端104。手術(shù)器械在端口107處穿刺患者101的身體以出入手術(shù)部位。在其遠(yuǎn)端處，器械包括從事醫(yī)療過程的末端執(zhí)行器106。

圖2圖示了用于執(zhí)行機(jī)器人腹腔鏡手術(shù)的典型的手術(shù)器械200。手術(shù)器械包括基部201，手術(shù)器械借助基部201連接到機(jī)器人臂。軸202在基部201和鉸接部203之間延伸。鉸接部203終止于末端執(zhí)行器204中。在圖2中，一對(duì)鋸齒狀鉗夾被圖示為末端執(zhí)行器204。鉸接部203允許末端執(zhí)行器204相對(duì)于軸202移動(dòng)。期望借助鉸接部把至少兩個(gè)自由度提供給末端執(zhí)行器204的運(yùn)動(dòng)。

圖3圖示了已知手術(shù)器械300的示例，其中借助俯仰關(guān)節(jié)301和兩個(gè)偏航關(guān)節(jié) 302允許末端執(zhí)行器204相對(duì)于軸202移動(dòng)。關(guān)節(jié)301使末端執(zhí)行器204能夠圍繞俯仰軸線303旋轉(zhuǎn)。關(guān)節(jié)302使末端執(zhí)行器204的每個(gè)鉗夾均能夠圍繞偏航軸線304 旋轉(zhuǎn)。關(guān)節(jié)由線纜306、307和308驅(qū)動(dòng)。滑輪305用于引導(dǎo)線纜307和308從它們的通道越過俯仰關(guān)節(jié)抵達(dá)偏航關(guān)節(jié)。滑輪305偏離鉸接部203的中心軸線。軸的外徑為8mm，以便適應(yīng)被鉸接部分的內(nèi)部元件的數(shù)目、大小和位置。

期望減小器械的外徑，以便使穿過患者皮膚的切口的大小最小化并且使患者體內(nèi)的破裂最小化。還期望使手術(shù)器械的重量最小化，以使支撐器械所需的機(jī)器人基部和臂的大小和重量最小化，由此使得機(jī)器人整體上更緊湊并且因此占據(jù)手術(shù)室中更小的空間并能在手術(shù)室內(nèi)移動(dòng)得更多。

在典型的腹腔鏡手術(shù)中，外科醫(yī)生利用許多器械，并因此多次將一臺(tái)器械更換為另一臺(tái)器械。因此，期望最大限度地減少占用的時(shí)間并且最大限度地提高從機(jī)器人臂拆卸一臺(tái)器械并附接上不同器械的便利性。另外，期望最大限度地減少架設(shè)好一旦已附接至機(jī)器人臂就準(zhǔn)備使用的器械所占用的時(shí)間。

發(fā)明內(nèi)容

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種如所附權(quán)利要求書中闡述的機(jī)器人手術(shù)器械。

附圖說明

現(xiàn)在，將參照附圖以舉例的方式描述本發(fā)明。在圖中：

圖1圖示了執(zhí)行手術(shù)過程的手術(shù)機(jī)器人；

圖2圖示了已知手術(shù)器械；

圖3圖示了手術(shù)器械的鉸接式末端執(zhí)行器的已知布置；

圖4圖示了手術(shù)機(jī)器人；

圖5a和圖5b圖示了手術(shù)器械的遠(yuǎn)端；

圖6a和圖6b圖示了處于直式配置中的圖5a和圖5b的手術(shù)器械的遠(yuǎn)端的滑輪裝置；

圖7圖示了處于各種非直式配置中的圖5a和圖5b的手術(shù)器械的遠(yuǎn)端的滑輪裝置；

圖8圖示了圖5a和圖5b中示出的滑輪裝置的偏置滑輪；

圖9圖示了手術(shù)器械的遠(yuǎn)端的非直式配置；

圖10圖示了手術(shù)器械的鉸接部的支撐體和重定向滑輪；