[發明專利]用于將端部執行器聯接到外科裝置并加載裝置的系統、裝置和方法

有效

• 申請號: 201680071837.2
• 申請日: 2016-12-09
• 公開（公告）號: CN108472026B
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發明（設計）人: C·J·赫斯;F·E·謝爾頓四世;D·E·威瑟斯;C·T·蓋茨;J·L·薩瓦格;A·D·亨塞爾;M·L·澤克科爾
• 申請（專利權）人: 伊西康有限責任公司
• 主分類號: A61B17/00
• 分類號: A61B17/00;A61B17/29
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 劉迎春;楊濤

本發明提供了旨在較易于將端部執行器聯接到外科器械的系統、裝置和方法。本發明公開了能夠獨立使用或彼此結合使用的多種特征部。所得的有益效果包括增強的可視化、更牢固的聯接、聯接已形成的更容易通信、相對于彼此的自同步部件、和更高的部件模塊化。在一個示例性實施方案中，具有端部執行器和附接臂的端部執行器組件包括所述附接臂的末端表面，所述末端表面具有三維構型，使得所述末端表面的一部分相比于遠離設定位置延伸的所述末端表面的另一部分遠離所述位置延伸得更遠。在另一個示例性實施方案中，端部執行器組件包括具有彎曲構型的室，所述彎曲構型有助于相對于外科裝置自同步所述組件。本發明還提供了其他特征部、裝置、和方法。

技術領域

本公開涉及用于將端部執行器附接到外科裝置的系統、裝置和方法，并且更具體地，提供了用于在體內更易于將端部執行器連接到外科裝置的改進構型。

背景技術

相比于傳統外科手術，微創外科手術技術諸如內窺鏡檢查術和腹腔鏡檢查術經常為優選的，因為利用微創外科手術技術通常具有較少的恢復時間、疼痛和外科手術相關并發癥。在許多腹腔鏡式手術中，向腹腔吹入二氧化碳氣體。刺穿腹腔壁，然后將插管或套管針插入腹腔內。外科醫生隨后可在最小化患者創傷的情況下執行各種外科手術。

許多手術需要在手術部位處執行多種不同的功能。這些功能可通過不同的器械來執行，每個器械被定制為執行特定功能。另選地，可使用具有可互換和可替換的端部執行器的單個器械，其中每個端部執行器被定制為執行特定功能。通常，多個器械或端部執行器同時和/或在同一手術期間被設置在或用于手術部位處，并且多個外科進入端口可用于接收器械。由外科醫生使用的器械可包括被設計成在手術部位執行特定功能的端部執行器、用以從受檢者外部操作端部執行器的柄部、以及連接柄部和端部執行器的軸。端部執行器的直徑通常顯著大于軸，因此已開發出經由器械(有時稱為加載裝置或加載器)穿過通過單個、較大端口引入端部執行器的技術。

雖然已知一些系統提供了通過第一端口引入到手術部位的外科裝置和通過第二端口引入到手術部位的加載器以使得加載器可存在并且/或者有助于將端部執行器聯接到裝置，但此類系統和裝置在其能力方面為受到限制的。例如，雖然利用單個器械使用不同端部執行器的能力提供了一些靈活性和多功能性，但系統的其他部件仍需要另外的靈活性和多功能性諸如以用于不同類型的手術和不同類型的解剖結構。在一些情況下，端部執行器需要與特定器械構型相關聯以便適當地操作(例如，延伸在柄部部分與端部執行器之間的特定軸構型)。一些現有器械的另一個缺點是，當外科醫生在裝置上布置扭轉載荷時，模塊化端部執行器頭部自由地旋轉，從而限制外科醫生對端部執行器的操作的控制。

另外，在體內將端部執行器聯接到外科器械或裝置可能會難以執行，因為可能難以操縱器械的軸和端部執行器來使彼此容易地附接。雖然可視化技術諸如在手術部位處使用內窺鏡等可在附接過程中輔助外科醫生，但附加的器械可占用大量的所需實際空間。觀察裝置也可難以操縱來獲得手術部位和相關器械、組織、器官等的良好視野。另外，觀察裝置的視野可例如因被體內的物體阻擋和/或具有沉積在透鏡上的流體、組織碎屑或其他材料而變得模糊。在一些情況下，缺乏體內良好的視野可導致外科裝置例如裝置的軸彎曲，這是因為裝置被導向到其不應被導向到的位置。此外，有時外科醫生可能認為已進行附接，但后來發現未進行附接。這可因端部執行器未被正確加載而導致端部執行器從裝置脫落或裝置不能操作。

期望用于微創手術中的系統、裝置和方法具有另外的靈活性和多功能性。還期望此類系統、裝置和方法允許模塊化端部執行器被較容易地對準，使得端部執行器可容易且牢固地連接到將被用于操作端部執行器的外科裝置。還期望外科醫生在牢固的附接已在端部執行器與將用于操作端部執行器之間建立時被通知，并且/或者知道端部執行器何時已從外科裝置移除。還期望將具有這種性質的通知和易于聯接特征部結合到將端部執行器在體內提供給外科器械的加載裝置內，使得外科醫生能夠知道端部執行器何時已正確地加載到或脫離加載裝置。

發明內容