[發明專利]具有平滑鉸接的多簇接頭的醫療裝置

在審

• 申請號: 201680071141.X
• 申請日: 2016-10-05
• 公開（公告）號: CN108472025A
• 公開（公告）日: 2018-08-31
• 發明（設計）人: J·M·利希特;S·奧塔;D·沙瑪;Z·齊默曼;B·約翰森;C·K·霍爾梅斯;P·F·科斯塔;B·D·拉羅斯;R·蘇利文;R·B·蘭克
• 申請（專利權）人: 弗萊克斯德克斯公司
• 主分類號: A61B17/00
• 分類號: A61B17/00
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 蘇娟;尹景娟

1.一種醫療裝置，所述醫療裝置具有能夠平滑地致動的具有緊湊的最小彎曲半徑的鉸接式多簇接頭，所述裝置包括：

細長的工具軸；

鉸接運動輸入件，其能夠驅動所述多簇接頭的鉸接運動；

端部執行器，其在所述細長的工具軸的遠端處；

其中，所述多簇接頭位于所述工具軸和所述端部執行器之間并且包括：

多個接頭簇，其中，每個接頭簇在非鉸接狀態下具有接頭簇軸線，并且當完全鉸接時在任一鉸接運動方向上具有相同的最小彎曲半徑，每個接頭簇提供兩個正交的旋轉自由度，此外每個接頭簇包括沿著所述接頭簇軸線穿過所述接頭簇的開口；

端部執行器傳輸線纜，其延伸穿過所述多簇接頭的每個接頭簇的開口；以及

線纜管理導向件，所述線纜管理導向件穿過所述接頭簇的開口，所述線纜管理導向件能夠防止所述端部執行器傳輸線纜在穿過所述接頭簇的每個開口內的橫向運動，同時允許所述端部執行器傳輸線纜沿著所述接頭簇軸線軸向運動。

2.一種醫療裝置，該醫療裝置具有能夠平滑地致動的具有緊湊的最小彎曲半徑的鉸接式多簇接頭，所述裝置包括：

細長的工具軸；

在所述工具軸的近端處的鉸接運動輸入件；

在所述細長的工具軸的遠端處的端部執行器；

其中，所述多簇接頭位于所述工具軸與所述端部執行器之間，并且包括：

多個接頭簇，其中，每個接頭簇在非鉸接狀態下具有接頭簇軸線，并且當完全鉸接時在任一鉸接運動方向上具有相同的最小彎曲半徑，其為所述多簇接頭的直徑的1.2倍或更小，并且每個接頭簇提供兩個正交的旋轉自由度，此外每個接頭簇包括沿著所述接頭簇軸線穿過所述接頭簇的開口；

延伸穿過所述多簇接頭的每個接頭簇的開口的端部執行器傳輸線纜；以及

線纜管理導向件，所述線纜管理導向件穿過所述接頭簇的開口，所述線纜管理導向件能夠防止所述端部執行器傳輸線纜在穿過所述接頭簇的每個開口內的橫向運動，同時允許所述端部執行器傳輸線纜沿著所述接頭簇軸線軸向運動。

3.根據權利要求1或2所述的裝置，其中，所述線纜管理導向件包括線纜通道，以定位所述端部執行器傳輸線纜，并且防止所述端部執行器傳輸線纜在穿過所述接頭簇的每個開口內橫向運動，同時允許所述端部執行器傳輸線纜沿所述接頭簇軸線軸向運動。

4.根據權利要求1或2所述的裝置，其中，所述鉸接運動輸入件包括通過輸入接頭連接到所述細長的工具軸的手柄。

5.根據權利要求1或2所述的裝置，其中，每個接頭簇包括：第一半萬向節導向件、第二半萬向節導向件以及具有第一對共線萬向節主軸和第二對共線萬向節主軸的萬向節，這兩對是正交的并且位于一個簇平面內，并且萬向節定位在所述第一半萬向節導向件和第二半萬向節導向件之間。

6.根據權利要求5所述的裝置，其中，所述多個接頭簇順序地相鄰布置，使得每個接頭簇的所述第一半萬向節導向件和第二半萬向節導向件中的至少一個剛性地聯接至相鄰接頭簇的半萬向節導向件或者與其一體形成，形成一個全萬向節導向件。

7.根據權利要求6所述的裝置，其中，所述全萬向節導向件的每個半萬向節包括一對共線軛，每對共線軛能夠保持成對的共線萬向節主軸中的一對，并且在所述全萬向節導向件的第一側上的半萬向節導向件上的成對共線軛平行于在所述全萬向節導向件的相對側上的成對共線軛布置。

8.根據權利要求6所述的裝置，其中，所述全萬向節導向件的每個半萬向節包括一對共線軛，每對共線軛能夠保持成對的共線萬向節主軸中的一對，并且在所述全萬向節導向件的第一側上的半萬向節導向件上的成對共線軛正交于在所述全萬向節導向件的相對側上的成對共線軛布置。

9.根據權利要求1或2所述的裝置，其中，所述線纜管理導向件被固定至以下中的至少一者：多個接頭簇中的一個或多個、所述端部執行器和所述工具軸，以防止所述線纜管理導向件圍繞任一接頭簇軸線旋轉。