[發明專利]組裝設備及其控制方法

有效

• 申請號: 201680070671.2
• 申請日: 2016-11-29
• 公開（公告）號: CN108367401B
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發明（設計）人: 小堀雄司;利根川誠;高柳秀樹
• 申請（專利權）人: 索尼公司
• 主分類號: B23P21/00
• 分類號: B23P21/00;B25J13/00
• 代理公司: 北京律誠同業知識產權代理有限公司 11006
• 代理人: 王玉雙

1.一種組裝設備，包括：

工作基座，所述工作基座具有放置表面，所述放置表面上放置有多個工件，并且所述工作基座使所述多個工件各自每隔一定時間循環到沿著圓周排列的多個工作區域；

第一機器人，所述第一機器人設置在所述圓周的內側并且能夠訪問所述多個工作區域；

第二機器人，所述第二機器人設置在所述圓周的外側并且能夠訪問所述多個工作區域中的至少一個工作區域；和

控制器，所述控制器使所述第一機器人在所述一定時間內對于所述多個工作區域中的多個預定工作區域上的工件執行第一組裝處理，并且使所述第二機器人執行輔助所述第一機器人對于所述多個預定工作區域中的至少一個工作區域上的工件的所述第一組裝處理的第二組裝處理，所述第一組裝處理和所述第二組裝處理并行地執行。

2.根據權利要求1所述的組裝設備，進一步包括：

部件存儲單元，其存儲第一部件，其中，

所述多個預定工作區域包括第一組裝區域，在所述第一組裝區域中，所述第一部件被組裝到所述工件上；并且

所述控制器使所述第二機器人執行將所述第一部件從所述部件存儲單元傳送到設置在所述第一機器人和所述部件存儲單元之間的中繼位置的操作，并使所述第一機器人執行獲取被傳送到所述中繼位置的所述第一部件并在所述第一組裝區域中將所述第一部件組裝到所述工件的操作。

3.根據權利要求2所述的組裝設備，進一步包括：

部件支撐基座，所述部件支撐基座設置在所述中繼位置，并能夠支撐所述第一部件。

4.根據權利要求1所述的組裝設備，其中，

所述多個預定工作區域包括第二組裝區域，在所述第二組裝區域中，第二部件被組裝到所述工件上，并且

所述控制器使所述第二機器人在所述第二組裝區域中執行將所述第二部件組裝到所述工件的操作。

5.根據權利要求1所述的組裝設備，其中

所述控制器判斷所述第一機器人對于所述多個預定工作區域上的所述工件執行的所述第一組裝處理是否能夠在所述一定時間內完成，并且當判斷為不能完成所述第一組裝處理時，所述控制器使所述第二機器人代替所述第一機器人來執行所述第一組裝處理。

6.根據權利要求1所述的組裝設備，進一步包括：

輔助設備，所述輔助設備設置在所述圓周的外側，并且在所述一定時間內對于在與所述多個預定工作區域不同的工作區域上的工件執行預定處理。

7.根據權利要求1所述的組裝設備，其中，

所述工作基座由旋轉臺構成，所述旋轉臺每隔所述一定時間旋轉預定角度，并且

所述第一機器人以不接觸所述旋轉臺的方式設置在所述旋轉臺的中心部。

8.根據權利要求7所述的組裝設備，進一步包括：

支架單元，所述支架單元具有支撐所述第一機器人的第一支架和獨立于所述第一支架的第二支架。

9.一種組裝設備，包括：

工作基座，所述工作基座具有放置表面，所述放置表面上放置有多個工件，并且所述工作基座使所述多個工件各自每隔一定時間循環到沿著圓周排列的多個工作區域；

第一機器人，所述第一機器人設置在所述圓周的內側并且能夠訪問所述多個工作區域；

第二機器人，所述第二機器人設置在所述圓周的外部并且能夠訪問所述多個工作區域中的至少一個工作區域；和

控制器，所述控制器使所述第一機器人和所述第二機器人在所述一定時間內并行地分別對于所述多個工作區域中的多個預定工作區域上的同一工件執行第一組裝處理和第二組裝處理。

10.一種組裝設備的控制方法，包括：

使多個工件各自每隔一定時間循環到沿著圓周排列的多個工作區域；

使設置在所述圓周的內側的第一機器人在所述一定時間內對于在所述多個工作區域中的多個預定工作區域上的工件執行第一組裝處理；和

使設置在所述圓周的外側的第二機器人執行輔助所述第一機器人對于所述多個預定工作區域中的至少一個工作區域上的所述工件的所述第一組裝處理的第二組裝處理，所述第一組裝處理和所述第二組裝處理并行地執行。