[發(fā)明專利]針對三維空間中的對象位置和范圍的主動相機移動確定

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201680070415.3
• 申請日: 2016-11-02
• 公開（公告）號: CN108367436B
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發(fā)明（設計）人: R·B·托瓦;S·奧米德薩菲伊;A·阿加默漢馬蒂
• 申請（專利權）人: 高通股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;G06T7/50
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 陳煒;袁逸

一種運動規(guī)劃方法包括：從具有可控相機的智能體的第一姿態(tài)觀察對象。該方法還包括：確定一個或多個后續(xù)控制輸入來移動智能體和相機以從至少一個后續(xù)姿態(tài)觀察該對象。(諸)后續(xù)控制輸入被確定以最小化基于從相機收集到的視覺數據對對象的預期包圍測量。該方法進一步包括：基于(諸)后續(xù)控制輸入來控制智能體和相機。

相關申請的交叉引用

本申請要求于2015年12月2日提交且題為“ACTIVE CAMERA MOVEMENTDETERMINATION FOR OBJECT POSITION AND EXTENT IN THREE-DIMENSIONAL SPACE(針對三維空間中的對象位置和范圍的主動相機移動確定)”的美國臨時專利申請No.62/262,249的權益，其公開內容通過援引全部明確納入于此。

背景

領域

本公開的某些方面一般涉及機器學習，尤其涉及改進運動規(guī)劃的系統和方法。

背景技術

移動智能體(例如，機器人)在環(huán)境周圍移動時經常面臨未標識的對象和障礙物。當選擇要在環(huán)境中采取的動作時，智能體可以選擇減少它們與目標狀態(tài)的距離、增加它們關于環(huán)境的信息、以及避免障礙物碰撞、或其某種組合的動作。

在嘗試以有限資源或在未知環(huán)境中采取動作時，收集關于環(huán)境的信息是重要目標。在經常遍歷域中可能有用的一種類型的環(huán)境信息是該域中的對象的形狀和范圍。出于導航的目的，對象在智能體本身的大小數量級上的粗略范圍是有用的。這一比例上關于對象的形狀和范圍的信息經常通過基于深度的傳感器(諸如結構化光、激光和雷達類型的感測技術)或通過由許多相機視圖中(從不止一個相機或一個相機在不同時間點)共同記錄的特征所作出的深度計算來收集。然而，用于估計對象的形狀和范圍的大多數技術簡單地利用了智能體的移動，但是沒有將有利于估計對象的形狀和范圍的移動進行優(yōu)先化。

概述

在本公開的一方面，給出了一種運動規(guī)劃方法。該方法包括：從具有可控相機的智能體的第一姿態(tài)觀察對象。該方法還包括：確定一個或多個后續(xù)控制輸入來移動智能體和相機以從至少一個后續(xù)姿態(tài)觀察該對象。(諸)后續(xù)控制輸入被確定以使得基于從相機收集到的視覺數據對對象的預期包圍測量被最小化。該方法進一步包括：基于(諸)后續(xù)控制輸入來控制智能體和相機。

在本公開的另一方面，給出了一種用于運動規(guī)劃的裝置。該裝置包括存儲器以及耦合至該存儲器的至少一個處理器。該一個或多個處理器被配置成：從具有可控相機的智能體的第一姿態(tài)觀察對象。(諸)處理器還被配置成：確定一個或多個后續(xù)控制輸入來移動智能體和相機以從一個或多個后續(xù)姿態(tài)觀察該對象。(諸)后續(xù)控制輸入被確定以使得基于從相機收集到的視覺數據對對象的預期包圍測量被最小化。(諸)處理器被進一步配置成：基于(諸)后續(xù)控制輸入來控制智能體和相機。

在本公開的又一方面，給出了一種用于運動規(guī)劃的設備。該設備包括：用于從具有可控相機的智能體的第一姿態(tài)觀察對象的裝置。該設備還包括：用于確定一個或多個后續(xù)控制輸入來移動智能體和相機以從一個或多個后續(xù)姿態(tài)觀察該對象的裝置。(諸)后續(xù)控制輸入被確定以使得基于從相機收集到的視覺數據對對象的預期包圍測量被最小化。該設備進一步包括：用于基于(諸)后續(xù)控制輸入來控制智能體和相機的裝置。

根據本公開的再一方面，給出了一種非瞬態(tài)計算機可讀介質。該非瞬態(tài)計算機可讀介質上編碼有用于運動規(guī)劃的程序代碼。該程序代碼由處理器執(zhí)行，并且包括用于從具有可控相機的智能體的第一姿態(tài)來觀察對象的程序代碼。該程序代碼還包括：用于確定一個或多個后續(xù)控制輸入來移動智能體和相機以從一個或多個后續(xù)姿態(tài)觀察該對象的程序代碼。(諸)后續(xù)控制輸入被確定以使得基于從相機收集到的視覺數據對對象的預期包圍測量被最小化。該程序代碼進一步包括：用于基于(諸)后續(xù)控制輸入來控制智能體和相機的程序代碼。