[發明專利]針對三維空間中的對象位置和范圍的主動相機移動確定

有效

• 申請號: 201680070415.3
• 申請日: 2016-11-02
• 公開（公告）號: CN108367436B
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: R·B·托瓦;S·奧米德薩菲伊;A·阿加默漢馬蒂
• 申請（專利權）人: 高通股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;G06T7/50
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 陳煒;袁逸

1.一種針對機器人設備進行運動規劃的方法，所述機器人設備包括相機，所述方法包括：

使用所述機器人設備的所述相機從多個不同姿態觀察對象；

基于多個三維3D外殼的交集來確定所述對象的預期體積，所述多個3D外殼基于在所述多個不同姿態處觀察的所述對象的可見像素來確定；

針對基于多個潛在控制輸入中的潛在控制輸入而確定的每一潛在后續姿態，基于經估計會在所述潛在后續姿態處觀察到的所述對象的可見像素來預測后續3D外殼，每一潛在后續姿態是在維持所述機器人設備的當前姿態的情形下確定的；

確定移動所述機器人設備以從后續姿態觀察所述對象的控制輸入，所述控制輸入對應于與所述多個3D外殼具有最小預估交集的后續3D外殼，以使基于在所述后續姿態從所述相機收集的視覺數據所述對象的預期體積得以最小化；以及

基于所述控制輸入來控制所述機器人設備移動到與所述后續姿態相對應的位置。

2.如權利要求1所述的方法，其中，基于使得用于最小化所述預期體積的成本最小化來確定所述控制輸入。

3.如權利要求1所述的方法，其中，所述控制輸入是使用對多個潛在控制輸入的批處理來確定的。

4.如權利要求1所述的方法，其中，所述控制輸入是順序確定的。

5.如權利要求1所述的方法，其中，所述機器人設備被進一步地使用最小數目的控制輸入來控制以圍繞所述對象移動。

6.一種針對機器人設備進行運動規劃的裝置，所述機器人設備包括相機，所述裝置包括：

存儲器；以及

耦合至所述存儲器的至少一個處理器，所述至少一個處理器被配置成：

使用所述機器人設備的所述相機從多個不同姿態觀察對象；

基于多個三維3D外殼的交集來確定所述對象的預期體積，所述多個3D外殼基于在所述多個不同姿態處觀察的所述對象的可見像素來確定；

針對基于多個潛在控制輸入中的潛在控制輸入確定的每一潛在后續姿態，基于經估計會在所述潛在后續姿態處觀察到的所述對象的可見像素來預測后續3D外殼，每一潛在后續姿態是在維持所述機器人設備的當前姿態的情形下確定的；

確定移動所述機器人設備以從后續姿態觀察所述對象的控制輸入，所述控制輸入對應于與所述多個3D外殼具有最小預估交集的后續3D外殼，以使基于在所述后續姿態從所述相機收集的視覺數據所述對象的預期體積得以最小化；以及

基于所述控制輸入來控制所述機器人設備移動到與所述后續姿態相對應的位置。

7.如權利要求6所述的裝置，其中，所述至少一個處理器被進一步配置成：

基于使得用于最小化所述預期體積的成本最小化來確定所述控制輸入。

8.如權利要求6所述的裝置，其中，所述至少一個處理器被進一步配置成：

使用對多個潛在控制輸入的批處理來確定所述控制輸入。

9.如權利要求6所述的裝置，其中，所述至少一個處理器被進一步配置成：

使用順序處理來確定所述控制輸入。

10.如權利要求6所述的裝置，其中，所述至少一個處理器被進一步配置成：

使用最小數目的控制輸入來控制所述機器人設備圍繞所述對象移動。