[發(fā)明專利]機(jī)器人系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201680070240.6
• 申請(qǐng)日: 2016-10-10
• 公開（公告）號(hào): CN108367435B
• 公開（公告）日: 2021-12-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: S·哈達(dá)丁
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 卡斯坦寧堡有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;G05B19/409;G05B19/425;B25J13/06
• 代理公司: 北京三友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 王小東

本發(fā)明涉及機(jī)器人系統(tǒng)，包括至少一個(gè)機(jī)械手臂和設(shè)計(jì)成能預(yù)先設(shè)定可由機(jī)器人系統(tǒng)執(zhí)行的至少一個(gè)預(yù)定操作的控制單元。機(jī)器人系統(tǒng)還包括顯示裝置和至少一個(gè)加裝到機(jī)械手臂上的輸入裝置，機(jī)器人系統(tǒng)被設(shè)計(jì)成可以設(shè)定機(jī)器人系統(tǒng)的操作順序和/或可以借助輸入裝置來(lái)參數(shù)化機(jī)器人系統(tǒng)的預(yù)定操作，且也被設(shè)計(jì)成它允許使用者在由控制單元在顯示裝置上所顯示的圖形用戶界面上控制機(jī)器人系統(tǒng)預(yù)定操作的設(shè)定、操作順序的設(shè)定和/或機(jī)器人系統(tǒng)的預(yù)定操作的參數(shù)化。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人系統(tǒng)，其具有至少一個(gè)機(jī)械手臂，在機(jī)械手臂的末端可安裝效應(yīng)器用于機(jī)器人系統(tǒng)操作，該效應(yīng)器例如可以由工具構(gòu)成。

背景技術(shù)

機(jī)器人現(xiàn)在已經(jīng)在許多工業(yè)領(lǐng)域得以確立并且例如在汽車工業(yè)中被用來(lái)安裝、粘接、擰緊、切割、焊接、上漆或舉升重物。

為了教會(huì)機(jī)器人系統(tǒng)所希望的操作，機(jī)器人系統(tǒng)須被編程。這可以利用在線方式或離線方式完成，借此在離線方法中在未使用機(jī)器人的情況下生成機(jī)器人程序。

在在線編程中，編程需要機(jī)器人，像在利用直接示教編程時(shí)就是如此。在這里，期望軌跡的單個(gè)點(diǎn)由操作者通過(guò)直接引導(dǎo)效應(yīng)器來(lái)接近，并且效應(yīng)器如抓取工具的各自位置通過(guò)內(nèi)部編碼器來(lái)確定和存儲(chǔ)。在軌跡的幾何形狀已經(jīng)被如此編程后，軌跡程序可以被補(bǔ)充通過(guò)外部手持式編程用戶設(shè)備所輸入的附加指令。

所述在線編程的現(xiàn)有方法是耗時(shí)的且讓操作者感到不適。

發(fā)明內(nèi)容

因此，本發(fā)明的目的是提供一種機(jī)器人系統(tǒng)，其中，機(jī)器人系統(tǒng)的編程可以相比于先前系統(tǒng)更快速簡(jiǎn)單地進(jìn)行。

該目的通過(guò)機(jī)器人系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)。

附圖說(shuō)明

將參照附圖來(lái)解釋本發(fā)明的實(shí)施例，其中：

圖1示出根據(jù)本發(fā)明的機(jī)器人系統(tǒng)的實(shí)施例的機(jī)器人；

圖2示出本發(fā)明機(jī)器人系統(tǒng)的機(jī)械手臂的被稱為導(dǎo)引頭的遠(yuǎn)側(cè)機(jī)械手臂件，其與本發(fā)明機(jī)器人系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例連用，

圖3示出與本發(fā)明機(jī)器人系統(tǒng)的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例連用的輸入裝置部分。

具體實(shí)施方式

圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的機(jī)器人系統(tǒng)，其包括立于機(jī)器人基底2上的機(jī)器人1，機(jī)器人帶有機(jī)械手臂(或機(jī)械手)，其由七個(gè)機(jī)械手臂件3、4、5、6、7、8和9組成，它們通過(guò)運(yùn)動(dòng)軸(鉸接部)相連接。以下也被稱為導(dǎo)引頭的最后的機(jī)械手臂件9被設(shè)計(jì)成在導(dǎo)引頭的下部中可以附裝上(圖1未示出的)效應(yīng)器，該效應(yīng)器可以造成機(jī)器人與環(huán)境的互動(dòng)。

在根據(jù)本發(fā)明的機(jī)器人系統(tǒng)中使用的效應(yīng)器例如可以是用于工件加工的工具例如鉆頭、用于處理和操控物體的抓取系統(tǒng)、用于執(zhí)行試驗(yàn)任務(wù)的測(cè)量裝置或機(jī)器人可借此進(jìn)行觀測(cè)的相機(jī)。

機(jī)器人1被連接至計(jì)算機(jī)10，計(jì)算機(jī)接管機(jī)器人1的控制且被連接至顯示裝置11，在顯示裝置上可以顯示用于機(jī)器人編程的圖形用戶界面，并且該顯示裝置例如可以由計(jì)算機(jī)屏幕或筆記本電腦屏幕構(gòu)成。計(jì)算機(jī)10以下也被稱為控制單元。

在圖2中以較大尺寸所示出的機(jī)器人系統(tǒng)的導(dǎo)引頭9在上部中包括鍵面板12，其也在圖3中以較大尺寸被示出。如圖3所示的鍵面板具有四個(gè)呈短程鍵形式的操作鍵13、14、15和16，其可以被限定有或從事各不同的功能，所述功能在機(jī)器人系統(tǒng)的編程和/或參數(shù)化過(guò)程中通常須由操作者喚醒，例如刪除、存儲(chǔ)或設(shè)定，并且它們用合適的符號(hào)來(lái)標(biāo)示。

四個(gè)操作鍵13、14、15和16環(huán)繞一個(gè)方向鈕短程鍵17，該方向鈕短程鍵可以向上、向下、向左和向右傾斜，以便例如在上、下、左、右方向上控制在顯示裝置的圖形用戶界面上所顯示的菜單中的光標(biāo)或選擇。總之，附接至機(jī)械手臂的鍵面板12的鍵和所述鍵20構(gòu)成輸入裝置。

代替方向鈕短程鍵，其它方向鍵也可以被用于光標(biāo)控制，例如四個(gè)相互隔離的鍵用于上、下、左、右方向中的每一個(gè)。