[發明專利]機器人系統

有效

• 申請號: 201680070240.6
• 申請日: 2016-10-10
• 公開（公告）號: CN108367435B
• 公開（公告）日: 2021-12-10
• 發明（設計）人: S·哈達丁
• 申請（專利權）人: 卡斯坦寧堡有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;G05B19/409;G05B19/425;B25J13/06
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 王小東

1.一種機器人系統，該機器人系統具有至少一個機械手臂、適于預選能由所述機器人系統執行的至少一個預定操作的控制單元、外部的顯示裝置和附接至所述機械手臂的至少一個輸入裝置，所述輸入裝置被設計成通過所述輸入裝置設定所述機器人系統的操作順序和/或參數化所述機器人系統的預定操作，并且所述輸入裝置進一步適于使得由使用者能夠就所述機器人系統的所述預定操作的設定、操作順序的設定和/或所述機器人系統的預定操作的參數化而言在圖形用戶界面上進行控制，所述圖形用戶界面由所述控制單元被顯示在所述顯示裝置上，其中，所述機械手臂由多個手臂件組成，其特征在于，所述輸入裝置安裝在所述手臂件上，效應器能與所述輸入裝置軸向對置地附接至所述手臂件，其中，所述輸入裝置被構造和布置在所述機械手臂處，使得所述使用者在用他的手引導能與所述效應器附接的所述手臂件時，能夠用同一只手同時操作所述輸入裝置，

并且其中，所述輸入裝置由具有多個鍵的鍵面板構成，所述鍵面板包括一個或多個方向鍵，借此能在上、下、左和右的方向上控制在顯示于所述圖形用戶界面上的菜單中的光標或選擇。

2.根據權利要求1所述的機器人系統，其中所述輸入裝置由觸摸板、觸摸顯示器、軌跡球或操縱桿構成。

3.根據權利要求1所述的機器人系統，其中，所述操作包括一個或多個選自以下操作組的操作，該操作組包括拾取物體、放置物體、插入物體、擰入物體、鉆孔、加工表面或致動鍵。

4.根據權利要求1所述的機器人系統，其中所述控制單元適于在操作參數化過程中在所述圖形用戶界面上對于每項操作顯示參數化子菜單，在參數化子菜單中示出不同的預定參數化選項，該預定參數化選項隨后能借助所述輸入裝置通過參數化子菜單的圖形用戶界面的兩維控制被選擇以便執行參數化。

5.根據權利要求1至3中任一項所述的機器人系統，其中所述控制單元如此設計，即所述控制單元在參數化過程中在圖形用戶界面上顯示對話菜單，其中通過所述輸入裝置進行經由所述對話菜單單獨出現的每個參數詢問。

6.根據權利要求1所述的機器人系統，其中在參數化過程中獲得的參數包括從以下參數組得到的參數，該參數組包括要由效應器接近的點的參數坐標、力矩、力、加速度、持續時間、重復次數或一個操作的后續操作。

7.根據權利要求1所述的機器人系統，其中所述輸入裝置還適于在設定所述機器人系統操作的順序和/或參數化所述機器人系統的預定操作時向機器人系統的使用者提供針對所述使用者的反饋。

8.根據權利要求7所述的機器人系統，其中所述反饋是光學的。

9.根據權利要求8所述的機器人系統，其中所述反饋通過靜態的或變化的光信號實現。

10.根據權利要求7所述的機器人系統，其中所述反饋適于能夠由所述機器人系統的操作者觸覺感測。

11.根據權利要求10所述的機器人系統，其中所述反饋包括所述輸入裝置的振動。

12.根據權利要求8或9所述的機器人系統，其中所述鍵面板還具有發光區，經由該發光區發生光學反饋。

13.根據權利要求12所述的機器人系統，其中所述鍵面板的所述鍵適于發出光信號。

14.根據權利要求7所述的機器人系統，其中所述反饋布置用于肯定或否定所述使用者輸入或提供中立反饋。

15.根據權利要求7所述的機器人系統，其中所述反饋適于表示要求從一組預定操作中選擇所述機器人系統的預定操作。

16.根據權利要求7所述的機器人系統，其中所述反饋適于表示要求輸入操作的參數。