[發明專利]導航半自主移動機器人

在審

• 申請號: 201680068368.9
• 申請日: 2016-11-21
• 公開（公告）號: CN108290290A
• 公開（公告）日: 2018-07-17
• 發明（設計）人: L·斯托爾費爾;T·蓋達爾;I·拉皮多特
• 申請（專利權）人: 英特爾公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 劉瑜;王英

描述了用于導航半自主移動機器人的技術。半自主移動機器人在環境中移動以完成任務。導航服務器與機器人進行通信并為機器人提供信息。機器人包括環境的導航地圖、交互信息和安全級別。為了完成該任務，機器人向導航服務器發送路線預留請求，該路線預留請求包括該任務的優先級、時間槽和路線。如果任務優先級高于來自其他機器人的沖突路線預留請求的任務優先級，則導航服務器準許路線預留。當機器人在環境中移動時，機器人檢測到對象并嘗試將檢測到的對象分類為屬于對象類別。機器人取回對象的交互簡檔，并根據取回的交互簡檔與對象進行交互。

優先權申請

本申請要求于2015年12月23日提交的序列號為14/757,685的美國申請的優先權的權益，該申請的全部內容通過引用并入本文。

技術領域

本公開一般涉及機器人技術，具體涉及導航半自主移動機器人。

背景技術

半自主移動機器人以增加的頻率出現在現代生活中。隨著這些機器人的使用量的增加，這些機器人更可能遇到意想不到的對象和情況。

附圖說明

在不一定按比例繪制的附圖中，相似的數字可以在不同的視圖中描述類似的組件。具有不同字母后綴的相似數字可以表示類似組件的不同實例。附圖通常以舉例說明的方式而非限制的方式說明本文中討論的各種實施例或示例。

圖1示出根據實施例的用于導航半自主移動機器人的系統的示例。

圖2示出根據實施例的對環境內的半自主移動機器人遇到的對象進行分類的示例。

圖3示出根據實施例的包括半自主移動機器人的環境的示例。

圖4示出根據實施例的導航地圖的部分的示例。

圖5示出根據一個實施例的編校后的導航地圖的部分的示例。

圖6示出根據實施例的在正常操作條件期間的示例建筑物走廊的虛擬導航通道的正常導航通道配置。

圖7示出根據實施例的在緊急操作條件期間的示例性建筑物走廊的虛擬導航通道的緊急導航通道配置。

圖8是示出根據實施例的在環境內的半自主移動機器人的操作期間執行的操作的流程圖。

圖9是示出可以在其上實現任何一個或多個實施例的機器的示例的框圖。

具體實施方式

本公開描述了分別有助于導航半自主移動機器人的方法、系統和計算機程序產品。在本公開中，術語“機器人”是指移動機電機器。“半自主”機器人是一種部分而不是完全由機器人外部的實體控制的機器人。

移動機器人具有在其環境中移動的能力并且不固定到一個物理位置。當今常用的移動機器人的示例是自動化引導車輛或自動引導車輛(AGV)。AGV是通過使用計算機視覺或通過使用傳感器(例如激光器)通過在地板中或地板上跟蹤標記或線進行導航的移動機器人。移動機器人可能出現在工業、軍事和安全環境中，等等。它們也可以作為消費品出現，用于娛樂或執行某些任務，如真空吸塵。

移動機器人通常用在嚴格控制的環境中，例如在裝配線上，因為它們難以對意外的干擾作出響應。正因為如此，大多數人在工業、軍事或安全環境之外很少遇到機器人。然而，家用機器人，例如用于清潔和維護的機器人，在發達國家的家庭中和周圍日益常見。

商業和工業機器人現在被廣泛使用，比人更便宜地和/或以更高的準確性和可靠性執行作業。移動機器人也被用于太臟、危險或無聊而不適合于人類的作業。移動機器人廣泛應用于制造、裝配和包裝、運輸、地球和太空探索、手術、武器裝備、實驗室研究以及消費品和工業產品的大規模生產。