[發明專利]停車路徑計算裝置、停車輔助裝置以及停車路徑計算方法

有效

• 申請號: 201680059428.0
• 申請日: 2016-10-04
• 公開（公告）號: CN108136988B
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發明（設計）人: 原井達紀
• 申請（專利權）人: 日立汽車系統株式會社
• 主分類號: B60R21/00
• 分類號: B60R21/00;B60W30/06;G08G1/16
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 陳蘊輝

1.一種停車路徑計算裝置，對本車能夠停車的停車完成位置進行識別，并對從本車位置起直至所述停車完成位置為止的停車路徑進行計算，所述停車路徑計算裝置的特征在于，

具有停車路徑計算部，

設定二維坐標，在所述二維坐標中，將與所述停車完成位置對應的坐標設為原點、將所述停車完成位置處的所述本車的前后方向設為Y軸并將與所述Y軸正交的方向設為X軸，在隔著所述X軸將所述本車位置側定義為Y軸正方向位置而將相反側定義為Y軸負方向位置，并且隔著所述Y軸將所述本車位置側定義為X軸負方向位置而將相反側定義為X軸正方向位置時，

所述停車路徑計算部對在從所述本車位置以最大轉向角引導了時與所述停車完成位置大致平行的假想停車位置進行計算，并根據所述假想停車位置和所述停車完成位置之間的位置關系，使用針對轉向裝置的中立位置而基于第一方向轉向的第一曲線以及針對所述中立位置而基于與所述第一方向轉向相反的轉向方向即第二方向轉向的第二曲線，對引導所述本車的停車路徑進行計算，

在所述假想停車位置的坐標處于X軸負方向位置并且處于Y軸負方向位置的情況下，所述停車路徑計算部使用將所述第一曲線和所述第二曲線組合在一起的第一S形曲線、以及將與所述第一S形曲線連接的所述第二曲線和所述第一曲線組合在一起的第二S形曲線，對從與所述本車位置對應的坐標起直至與所述停車完成位置對應的坐標為止的停車路徑進行計算。

2.如權利要求1所述的停車路徑計算裝置，其特征在于，

在所述假想停車位置的坐標處于X軸正方向位置并且處于Y軸正方向位置的情況下，所述停車路徑計算部使用將所述第二曲線和所述第一曲線組合在一起的S形曲線對所述停車路徑進行計算。

3.如權利要求1所述的停車路徑計算裝置，其特征在于，

在所述假想停車位置的坐標處于X軸正方向位置并且處于Y軸正方向位置的情況下，所述停車路徑計算部使用將所述第二曲線和所述第一曲線組合在一起的S形曲線對所述停車路徑進行計算。

4.如權利要求1所述的停車路徑計算裝置，其特征在于，

所述停車路徑計算部具有停車路徑計算判斷部，所述停車路徑計算判斷部基于所述本車位置和所述停車完成位置之間的位置關系，對是否能夠算出所述停車路徑進行判斷。

5.如權利要求4所述的停車路徑計算裝置，其特征在于，

所述停車路徑計算判斷部基于所需X距離以及所需Y距離與相對X距離以及相對Y距離之間的關系，對是否能夠算出所述停車路徑進行判斷，所述所需X距離以及所需Y距離是與所述假想停車位置對應的坐標和與所述本車位置對應的坐標在X軸方向以及Y軸方向上的距離，所述相對X距離以及相對Y距離是與所述本車位置對應的坐標和與所述停車完成位置對應的坐標在X軸方向以及Y軸方向上的距離。

6.如權利要求1所述的停車路徑計算裝置，其特征在于，

所述停車路徑計算部使用回旋曲線、圓弧、或回旋曲線和圓弧的組合對所述停車路徑進行計算。