[發明專利]停車路徑計算裝置、停車輔助裝置以及停車路徑計算方法

有效

• 申請號: 201680059428.0
• 申請日: 2016-10-04
• 公開（公告）號: CN108136988B
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發明（設計）人: 原井達紀
• 申請（專利權）人: 日立汽車系統株式會社
• 主分類號: B60R21/00
• 分類號: B60R21/00;B60W30/06;G08G1/16
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 陳蘊輝

本發明提供一種可以提高停車路徑的計算自由度的停車路徑計算裝置、停車輔助裝置以及停車路徑計算方法。停車路徑計算部(51)對在從本車位置到停車完成位置以最小轉彎半徑后退了時與停車完成位置處于規定的位置關系的假想停車位置進行計算，并根據假想停車位置和停車完成位置之間的位置關系，對在本車的引導時轉向輪跨過中立位置被轉向的停車路徑進行計算。

技術領域

本發明涉及停車路徑計算裝置、停車輔助裝置以及停車路徑計算方法。

背景技術

在這種停車路徑計算裝置中，將并排停車的停車路徑設為基于一方向轉向的曲線。與上述說明的技術相關的一例記載在專利文獻1中。

在先技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2008-201177號公報

發明內容

發明要解決的課題

在上述停車路徑計算裝置中，存在想要進一步提高停車路徑的計算自由度的需求。

本發明的目的在于提供一種可以提高停車路徑的計算自由度的停車路徑計算裝置、停車輔助裝置以及停車路徑計算方法。

用于解決課題的方案

在本發明的一實施方式中，對在從本車位置到停車完成位置以最小轉彎半徑引導了時與停車完成位置處于規定的位置關系的假想停車位置進行計算，并根據假想停車位置和停車完成位置之間的位置關系，對在本車的引導時轉向輪跨過中立位置被轉向的停車路徑進行計算。

因此，根據本發明的一實施方式，可以提高停車路徑的計算自由度。

附圖說明

圖1是應用了停車輔助裝置的車輛的結構圖。

圖2是停車輔助裝置的結構圖。

圖3是停車輔助控制的結構圖。

圖4是車速控制部55的控制框圖。

圖5是轉向角控制部56的控制框圖。

圖6是如下的二維坐標：將在停車框PA內所設定的停車完成位置Pe作為原點O，從原點O起在停車完成位置Pe處的本車的前后方向上設定Y軸，在與Y軸正交的方向上設定X軸。

圖7是假想X距離Xv≤原點O并且假想Y距離Yv≥原點O的情況下的停車路徑PT的一例。

圖8是假想X距離Xv原點O并且假想Y距離Yv原點O的情況下的停車路徑PT的一例。

圖9是假想X距離Xv原點O并且假想Y距離Yv原點O的情況下的停車路徑PT的一例。

圖10是表示停車路徑計算部51中的停車路徑計算處理的流程圖。

圖11是表示將停車路徑設為基于一方向轉向的曲線的情況下的行駛距離、轉向角以及0的關系的圖。

圖12是表示將停車路徑設為S形曲線的情況下的行駛距離和轉向角之間的關系的圖。

具體實施方式

〔實施例1〕

[車輛的結構]

圖1是應用了停車輔助裝置的車輛的結構圖。

駕駛員通過變速桿8來指示車輛的前進、后退、停止，并通過加速踏板6來指示驅動電機1的驅動力。驅動電機1也可以設為發動機。不論駕駛員的加速踏板操作、換擋操作如何，驅動電機1都能夠產生驅動力、制動力。