[發明專利]確定機動車的布局信息

有效

• 申請號: 201680056534.3
• 申請日: 2016-07-01
• 公開（公告）號: CN108139225B
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發明（設計）人: T.海登賴希;J.斯佩爾
• 申請（專利權）人: 大眾汽車有限公司
• 主分類號: G01C21/36
• 分類號: G01C21/36;G05D1/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 侯宇

本發明涉及一種用于確定機動車(10)的布局信息的方法。布局信息包括機動車(10)的位置和機動車(10)相對于固定坐標系的朝向。在所述方法中，通過機動車(10)的傳感器(14)檢測機動車(10)的環境中的局部行車道布局。根據局部行車道布局和之前確定的機動車的布局信息確定相對于固定坐標系的第一行車道布局。根據預設的地圖資料確定相對于固定坐標系的第二行車道布局。根據第一行車道布局與第二行車道布局之間的幾何相似性確定相似性信息，并且根據相似性信息更新之前確定的機動車(10)的布局信息以及之前確定的行車道布局假設。

本發明涉及一種用于確定機動車的布局信息的方法，尤其是在考慮行車道準確的地圖信息并且同時改善針對行車道布局的假設或者假定的情況下確定機動車的布局。本發明尤其可以與駕駛員輔助系統結合使用，所述駕駛員輔助系統實現或者輔助機動車沿縱向和/或橫向的自動駕駛。

為了為機動車、例如轎車或者載重汽車的駕駛員輔助系統提供自動駕駛功能，需要關于機動車當前環境的全面認知。這種環境的一個重要方面是計劃進行機動車的自動駕駛行為的、機動車之前的近距離區域內的道路基礎設施。為了確定最可能的道路基礎設施，可以使用不同類型的信息源，例如來自行車道準確的道路地圖的基本知識結合全球定位系統(GPS)以及基于傳感器、例如借助攝像頭對行車道的感知。問題在于，所有的數據源，例如地圖、全球定位和行車道感知可能具有不同類型的拓撲和幾何上的不確定性和測量誤差。為了獲得統一并且本身一致的環境圖像，在考慮所有數據源和其誤差的情況下確定相對于地圖和最可能的行車道的最可能的位置和朝向。

與之相關地，DE 10 2011 120 497 A1公開了一種用于精確地確定機動車在行車道內部的位置的系統。所述方法由機動車實施，其具有車載計算機、機動車傳感器、衛星定位單元和數據庫，所述數據庫具有處于行車道平面上的地圖，以便使用地圖對比來確定機動車的新位置。在所述方法中，由至少一個機動車傳感器接收新數據，并且由機動車傳感器產生測量值。車載計算機計算機動車位置相對于依次相續的時間點的傳播。此外，車載計算機執行軌跡適配過程，其中例如得到機動車的GPS坐標并且識別機動車在行車道平面上的地圖內的位置。車載計算機執行跟蹤程序，其包括應用概率分布以在數據粒子(Datenpartikeln)方面更新機動車位置，并且基于數據粒子執行粒子過濾程序，以便計算新的機動車位置。基于軌跡適配過程的結果，更新觀察模型。在此，從識別機動車附近的至少一個記錄的行車道線的行車道平面上的地圖讀取數據，并且相對于載體機動車的參考系計算行車道線的位置。通過應用距離分析，對比檢測到的和記錄的行車道帶和行車道邊界，并且應用對比的數據相對于來自機動車傳感器的攝像頭的圖像識別數據計算觀察概率分布。在計算行車道線相對于載體機動車的參考系的位置時，將從行車道平面上的地圖的坐標系獲得的行車道帶投影到機動車的參考系上，并且對比檢測到的和記錄的行車道帶和行車道邊界，其中，將歐幾里得類型的距離分析用作距離分析。

DE 10 2010 033 729 B4涉及一種用于確定機動車在道路上的位置的方法。在所述方法中，根據衛星信號傳感器的輸出以第一精度確定機動車的位置。從數字地圖獲得關于以第一精度確定的位置的第一機動車環境的數據。此外，通過線條識別傳感器獲得關于第二機動車環境中的行車道標記的數據。通過行駛動態傳感器獲得關于機動車本身運動的數據，并且通過環境傳感器獲得關于第三機動車環境中的對象的數據。根據道路情況，通過來自數字地圖的關于第一機動車環境的數據和關于第二機動車環境中的行車道標記的數據與關于機動車本身運動的數據或者關于第三機動車環境中的對象的數據的組合，來確定具有至少針對行車道特定的精度的機動車在道路上的位置。

在整合來自地圖數據、定位(例如GPS)和行車道感知的信息時，通常假定數據的一部分是無誤差且無不確定性的。然而這通常是不正確的，因此這種假設導致相對于實際道路不準確地確定機動車的位置和/或朝向。然而，尤其對于在道路上自動控制機動車的駕駛員輔助系統，尤其在近距離區域中這種不準確性是不期望的。

因此，本發明所要解決的技術問題在于，實現更可靠的相對于實際道路的機動車的位置和朝向的確定。