[發明專利]確定機動車的布局信息

有效

• 申請號: 201680056534.3
• 申請日: 2016-07-01
• 公開（公告）號: CN108139225B
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發明（設計）人: T.海登賴希;J.斯佩爾
• 申請（專利權）人: 大眾汽車有限公司
• 主分類號: G01C21/36
• 分類號: G01C21/36;G05D1/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 侯宇

1.一種用于確定機動車的布局信息的方法，其中，布局信息包括機動車(10)的位置和機動車(10)相對于固定坐標系的朝向，其中，所述方法包括：

-通過機動車(10)的傳感器(14)檢測機動車(10)的環境中的局部行車道布局，其中，所述局部行車道布局說明機動車(10)的環境中的行車道相對于機動車(10)的布局，

-根據局部行車道布局和之前確定的機動車的布局信息確定第一行車道布局，其中，所述第一行車道布局說明機動車(10)的環境中的行車道相對于固定坐標系的布局，其中，第一行車道布局的行車道包括顯示行車道中線的點列表，其中，點列表中的每個點相應于通過機動車的傳感器觀察到的位置，

-根據預設的地圖資料確定第二行車道布局，其中，所述第二行車道布局說明機動車(10)的環境中的行車道相對于固定坐標系的布局，其中，第二行車道布局的行車道包括顯示行車道中線的點列表，其中，點列表中的每個點相應于地圖資料的相應點，

-根據第一行車道布局與第二行車道布局之間的幾何相似性確定相似性信息，其中，基于第一行車道信息的點列表中的點與第二行車道信息的點列表中的相應點的逐點比較，來確定相似性信息，并且

-根據相似性信息，更新之前確定的機動車(10)的布局信息，

其特征在于，

-還根據機動車(10)的里程數據更新之前確定的機動車(10)的布局信息，其中，通過里程數據能夠確定機動車相對于之前位置的相對布局變化。

2.按權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

-根據相似性信息更新之前確定的行車道布局假設，其中，行車道布局假設說明針對機動車(10)的環境中的行車道相對于固定坐標系的布局的假設。

3.按權利要求1或2所述的方法，其特征在于，機動車(10)的布局信息包括機動車(10)的位置和朝向的多維正態分布的參數。

4.按權利要求1所述的方法，其特征在于，行車道布局的行車道包括顯示行車道中線的點列表，其中，點列表中的每個點具有相對于固定坐標系的位置的多維正態分布的參數。

5.按權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

-檢測機動車(10)的固定位置，其中，所述固定位置說明機動車(10)相對于固定坐標系的位置，并且

-根據檢測到的機動車(10)的固定位置更新之前確定的機動車(10)的布局信息。

6.按權利要求1所述的方法，其特征在于，重復地執行所述方法，其中，重復執行所述方法的重復率在每秒重復25至400次的范圍內。

7.按權利要求1所述的方法，其特征在于，相似性信息的確定包括：

-借助機動車的傳感器確定第一行車道布局的行車道信息，其中，所述行車道信息包括道路標記類型和/或停車線位置和/或交通標志牌位置，并且

-將第一行車道布局的行車道信息與基于地圖資料的第二行車道布局的行車道信息進行比較。

8.按權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一行車道布局說明至少兩個行車道的布局，和/或第二行車道布局說明至少兩個行車道的布局，其中，相似性信息的確定包括：

-確定多個成對相似性信息，其中，所述多個成對相似性信息中的每一個根據相應的一對兩個行車道的幾何相似性來確定，其中，相應的一對兩個行車道分別包括第一行車道布局中的行車道和第二行車道布局中的行車道。

9.按權利要求8所述的方法，其特征在于，根據相似性信息更新之前確定的機動車(10)的布局信息包括：

-對于多個成對相似性信息中的相應的成對相似性信息：根據所述相應的成對相似性信息確定相應的加權的更新信息，其中，所述加權的更新信息包括相應的一對行車道涉及相同的實際行車道的假設下的機動車(10)的布局信息，并且其中，所述加權的更新信息的權重說明相應的一對行車道涉及相同的實際行車道的概率，并且

-根據所述加權的更新信息更新之前確定的機動車(10)的布局信息。