[發(fā)明專利]庫存管理系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201680056286.2
• 申請日: 2016-09-29
• 公開（公告）號: CN108140162B
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: J·D·布蘭澤;A·M·斯維尼;H·D·加西亞;F·陳;B·M·魯西格南
• 申請（專利權(quán)）人: 亞馬遜技術(shù)股份有限公司
• 主分類號: G06Q10/08
• 分類號: G06Q10/08;B25J9/16
• 代理公司: 上海專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 31100
• 代理人: 楊學(xué)春;侯穎媖

1.一種庫存管理系統(tǒng)，其包括：

第一機(jī)器人操縱器，所述第一機(jī)器人操縱器被配置用于將項(xiàng)目拋擲至包括一個或多個接收位置的接收位置集中的至少一個接收位置；

第二機(jī)器人操縱器，所述第二機(jī)器人操縱器被配置用于將項(xiàng)目拋擲至所述接收位置集中的至少一個接收位置；以及

管理模塊，所述管理模塊被配置來：

確定由所述第一機(jī)器人操縱器將第一項(xiàng)目拋擲至所述接收位置集中的第一接收位置的第一軌跡；

生成包括在某個時間范圍期間與所述第一軌跡相關(guān)聯(lián)的空間范圍的預(yù)留區(qū)；以及

生成指令以致使所述第二機(jī)器人操縱器將第二項(xiàng)目沿在所述預(yù)留區(qū)的所述某個時間范圍期間避開與所述第一軌跡相關(guān)聯(lián)的所述空間范圍的第二軌跡拋擲至所述接收位置集中的所述第一接收位置或另一個接收位置。

2.如權(quán)利要求1所述的庫存管理系統(tǒng)，其中所述第二軌跡包括以下中的至少一項(xiàng)：

在所述預(yù)留區(qū)的所述某個時間范圍期間與所述第一軌跡相關(guān)聯(lián)的所述空間范圍上方行進(jìn)的路徑；

在所述預(yù)留區(qū)的所述某個時間范圍期間與所述第一軌跡相關(guān)聯(lián)的所述空間范圍下方行進(jìn)的路徑；或

在所述預(yù)留區(qū)的所述某個時間范圍之外的時間期間行進(jìn)通過與所述第一軌跡相關(guān)聯(lián)的所述空間范圍的路徑。

3.如權(quán)利要求1所述的庫存管理系統(tǒng)，其中所述管理模塊被配置來至少部分地基于關(guān)于將要拋擲所述第一項(xiàng)目所處的拋擲環(huán)境的信息來確定所述第一軌跡，關(guān)于所述拋擲環(huán)境的所述信息包括以下中的至少一項(xiàng)：

存在于所述拋擲環(huán)境中的氣流；或

存在于所述拋擲環(huán)境中的物理障礙物。

4.如權(quán)利要求1所述的庫存管理系統(tǒng)，其中在所述某個時間范圍期間與所述第一軌跡相關(guān)聯(lián)的所述空間范圍還包括所述第一機(jī)器人操縱器移動以引起所述第一軌跡所處的空間范圍。

5.如權(quán)利要求1所述的庫存管理系統(tǒng)，其中所述第二軌跡包括在所述預(yù)留區(qū)的所述某個時間范圍期間并不橫跨與所述第一軌跡相關(guān)聯(lián)的所述空間范圍的路徑。

6.如權(quán)利要求1所述的庫存管理系統(tǒng)，其中與所述第一軌跡相關(guān)聯(lián)的所述空間范圍至少部分地基于所述第一項(xiàng)目的幾何特性。

7.如權(quán)利要求1所述的庫存管理系統(tǒng)，其中所述管理模塊進(jìn)一步被配置來：

接收關(guān)于所述第一項(xiàng)目的信息，其中所述第一項(xiàng)目包括在多個項(xiàng)目中，所述多個項(xiàng)目包括不同于彼此的至少一些項(xiàng)目；

利用所述信息來識別所述第一項(xiàng)目的特性集；

從所述接收位置集中確定被指定用于接收所述第一項(xiàng)目的指定的接收位置，所述指定的接收位置包括所述第一接收位置并且具有相對于所述第一機(jī)器人操縱器的已知定位；

至少部分地基于所述第一項(xiàng)目的所述特性集和所述第一接收位置的所述已知定位確定拋擲策略用于操作所述第一機(jī)器人操縱器以將同時由所述第一機(jī)器人操縱器抓取的所述第一項(xiàng)目移動至釋放點(diǎn)并且以在所述釋放點(diǎn)處釋放所述第一項(xiàng)目，以便致使所述第一項(xiàng)目沿從所述釋放點(diǎn)到所述第一接收位置的所述已知定位的所述第一軌跡移動，所述第一軌跡具有垂直分量和水平分量；以及

生成指令以致使所述第一機(jī)器人操縱器沿所述第一軌跡拋擲所述第一項(xiàng)目；

確定所述第一項(xiàng)目或所述第一軌跡中的至少一者的第二特性集；以及

至少部分地基于所述第二特性集生成指令以操縱所述第一接收位置以便接收所述第一項(xiàng)目。

8.一種庫存管理系統(tǒng)，其包括：

機(jī)器人操縱器，所述機(jī)器人操縱器被配置用于將多個項(xiàng)目中的任一個項(xiàng)目拋擲至接收位置，所述多個項(xiàng)目包括不同于彼此的至少一些項(xiàng)目；以及

管理模塊，所述管理模塊被配置來：

生成指令以致使所述機(jī)器人操縱器沿軌跡朝向所述接收位置拋擲所述多個項(xiàng)目中的特定項(xiàng)目；

確定所述特定項(xiàng)目或所述軌跡中的至少一者的特性集；以及

至少部分地基于所述特性集生成指令以操縱所述接收位置以便接收所述特定項(xiàng)目。