[發(fā)明專利]信息處理裝置、信息處理方法和計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201680055467.3
• 申請日: 2016-09-16
• 公開（公告）號: CN108028023B
• 公開（公告）日: 2021-10-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 小柳津秀紀(jì);元山琢人;周藤泰廣;山崎壽夫
• 申請（專利權(quán)）人: 索尼公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G01B11/00;G01C3/06;G01S13/86;G06T1/00;G01S13/931
• 代理公司: 中國貿(mào)促會專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 邊海梅

本技術(shù)涉及信息處理裝置、信息處理方法和程序，利用它們可以抑制錯誤識別的發(fā)生。路面區(qū)域估計單元估計在預(yù)定圖像捕獲范圍被捕獲的第一圖像中的路面區(qū)域。非偏振區(qū)域提取單元提取在圖像捕獲范圍被捕獲的第二圖像中的非偏振區(qū)域。低置信度區(qū)域估計單元基于指示路面區(qū)域和非偏振區(qū)域的信息來估計圖像捕獲范圍中第一傳感器的測量范圍內(nèi)由第一傳感器獲得的對象的第一置信度低的低置信度區(qū)域。權(quán)重計算單元基于第一置信度、在圖像捕獲范圍中由第二傳感器獲得的對象的第二置信度以及指示低置信度區(qū)域的信息來計算關(guān)于第一置信度的權(quán)重。存在似然計算單元基于第一置信度、第二置信度和指示權(quán)重的信息來計算在圖像捕獲范圍內(nèi)的每個距離基礎(chǔ)上的對象的存在似然。本技術(shù)適用于車載距離估計裝置。

技術(shù)領(lǐng)域

本技術(shù)涉及信息處理裝置、信息處理方法和程序。更具體地，該技術(shù)涉及用于抑制錯誤識別的發(fā)生的信息處理裝置、信息處理方法和程序。

背景技術(shù)

立體相機(jī)和毫米波雷達(dá)通常用作車載距離傳感器。但是，這些設(shè)備都有其自身的問題：立體相機(jī)在黑暗的地方和長距離處失去其準(zhǔn)確性，并且毫米波雷達(dá)無法處理例如隧道中的多重反射，并且難以在垂直方向上獲取信息。

同時，已經(jīng)公開了融合從這兩種類型的距離傳感器獲得的信息的技術(shù)。所公開的技術(shù)旨在使兩個傳感器中的每一個傳感器補(bǔ)償另一個傳感器不強(qiáng)的條件和范圍。

例如，通過專利文獻(xiàn)1公開的技術(shù)，如果來自雷達(dá)的距離信息和來自立體相機(jī)的距離信息將合并，并且如果距對象遠(yuǎn)，則雷達(dá)導(dǎo)出的信息的置信度(confidence level)提高，以便增加對象的橫向位置準(zhǔn)確度。如果距對象近，則該技術(shù)涉及提高來自立體相機(jī)的信息的置信度，因?yàn)椴恢廊绾未_切地通過附近對象來反射雷達(dá)的無線電波。

進(jìn)一步地，專利文獻(xiàn)2陳述了在概率被融合之前，從多個傳感器的輸出獲得的立體物的存在的概率基于傳感器的識別率被校正或者依據(jù)行駛環(huán)境而以加權(quán)的方式被改變。

進(jìn)一步地，專利文獻(xiàn)3討論了當(dāng)通過自適應(yīng)巡航控制跟蹤前方車輛離開毫米波雷達(dá)的檢測范圍時要采取的措施。具體而言，如果本車通過GPS(全球定位系統(tǒng))被確定為處于交通路口，則毫米波雷達(dá)的置信度降低，而同時立體相機(jī)的置信度提高。該措施旨在保持車輛之間的適當(dāng)距離。

[引文列表]

[專利文獻(xiàn)]

[專利文獻(xiàn)1]JP2008-116357A

[專利文獻(xiàn)2]JP2007-310741A

[專利文獻(xiàn)3]JP1994-230115A

發(fā)明內(nèi)容

[技術(shù)問題]

如上面所提到的，毫米波雷達(dá)難以在垂直方向上獲取信息。具體而言，毫米波雷達(dá)的測量范圍在上下方向上受到限制，從而不檢測路面上或高架位置處那些不可能與本車發(fā)生碰撞的對象。

但是，例如，可能發(fā)生如下情況：金屬件(諸如檢修孔蓋或格柵(grating))被埋在本車前方的上坡路面中。在該情況下，來自毫米波雷達(dá)的毫米波被金屬件反射。因此，金屬被錯誤地識別為障礙物，這激活自動剎車。

相反，立體相機(jī)對距離的估計包括估計路面，以便確定金屬件是否是該路面上的對象。但是，由于缺乏確定來自毫米波雷達(dá)和來自立體相機(jī)的兩種信息中的哪一種是正確的手段，因此這種金屬件最終可能被識別為障礙物。

鑒于上述情況而設(shè)計了本技術(shù)。因此該技術(shù)的目的是抑制錯誤識別的發(fā)生。

[對問題的解決方案]