[發明專利]信息處理裝置、信息處理方法和計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201680055467.3
• 申請日: 2016-09-16
• 公開（公告）號: CN108028023B
• 公開（公告）日: 2021-10-26
• 發明（設計）人: 小柳津秀紀;元山琢人;周藤泰廣;山崎壽夫
• 申請（專利權）人: 索尼公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G01B11/00;G01C3/06;G01S13/86;G06T1/00;G01S13/931
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 邊海梅

1.一種信息處理裝置，包括：

路面區域估計部分，被配置為估計由偏振相機或立體相機在預定成像范圍捕獲的第一圖像中的路面區域；

非偏振區域提取部分，被配置為從由所述偏振相機在所述成像范圍捕獲的第二圖像中提取非偏振區域；

低置信度區域估計部分，被配置為基于指示所述路面區域和所述非偏振區域的信息來估計在所述成像范圍中第一傳感器的測量范圍內由所述第一傳感器獲得的對象的第一置信度低的低置信度區域；

權重計算部分，被配置為基于所述第一置信度、在所述成像范圍中由第二傳感器獲得的所述對象的第二置信度以及指示所述低置信度區域的信息來計算關于所述第一置信度的權重；以及

存在似然計算部分，被配置為基于所述第一置信度、所述第二置信度和指示所述權重的信息來計算在所述成像范圍內的各距離處所述對象的存在似然。

2.根據權利要求1所述的信息處理裝置，其中所述權重計算部分通過降低與所述低置信度區域對應的所述第一置信度來計算所述權重。

3.根據權利要求2所述的信息處理裝置，還包括：

距離信息提取部分，被配置為對于由所述第二傳感器獲得的所述對象提取排除了被視為路面的區域之外的區域的距離信息；以及

置信度生成部分，被配置為使用排除了被視為路面的區域之外的區域的所述距離信息來生成指示所述第二置信度的信息。

4.根據權利要求3所述的信息處理裝置，還包括：

障礙物候選提取部分，被配置為基于指示所述路面區域的信息來提取所述路面區域中的障礙物候選；

其中所述距離信息提取部分基于構成所述障礙物候選的區域的距離信息來提取排除了被視為路面的區域之外的區域的所述距離信息。

5.根據權利要求4所述的信息處理裝置，其中所述第二圖像包括由所述偏振相機在至少三個方向上獲得的偏振圖像。

6.根據權利要求5所述的信息處理裝置，其中所述第一圖像與所述第二圖像相同。

7.根據權利要求1所述的信息處理裝置，其中所述第一傳感器是毫米波雷達，并且所述第二傳感器是所述立體相機。

8.根據權利要求7所述的信息處理裝置，其中所述第一置信度包括所述毫米波雷達的反射強度。

9.根據權利要求7所述的信息處理裝置，其中所述第二置信度包括所述立體相機的立體匹配相關值。

10.一種信息處理方法，包括以下步驟：

估計由偏振相機或立體相機在預定成像范圍捕獲的第一圖像中的路面區域；

從由所述偏振相機在所述成像范圍捕獲的第二圖像中提取非偏振區域；

基于指示所述路面區域和所述非偏振區域的信息來估計在所述成像范圍中第一傳感器的測量范圍內由所述第一傳感器獲得的對象的第一置信度低的低置信度區域；

基于所述第一置信度、在所述成像范圍中由第二傳感器獲得的所述對象的第二置信度以及指示所述低置信度區域的信息來計算關于所述第一置信度的權重；以及

基于所述第一置信度、所述第二置信度和指示所述權重的信息來計算在所述成像范圍內的各距離處所述對象的存在似然。

11.一種存儲有程序的計算機可讀存儲介質，所述程序使計算機執行包括以下步驟的處理：

估計由偏振相機或立體相機在預定成像范圍捕獲的第一圖像中的路面區域；

從由所述偏振相機在所述成像范圍捕獲的第二圖像中提取非偏振區域；

基于指示所述路面區域和所述非偏振區域的信息來估計在所述成像范圍中第一傳感器的測量范圍內由所述第一傳感器獲得的對象的第一置信度低的低置信度區域；

基于所述第一置信度、在所述成像范圍中由第二傳感器獲得的所述對象的第二置信度以及指示所述低置信度區域的信息來計算關于所述第一置信度的權重；以及

基于所述第一置信度、所述第二置信度和指示所述權重的信息來計算在所述成像范圍內的各距離處所述對象的存在似然。