[發(fā)明專利]機器人外科手術(shù)組件及其機電儀器有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201680055350.5 | 申請日： | 2016-09-23 |
| 公開（公告）號： | CN108289713B | 公開（公告）日： | 2021-07-27 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 布羅克·科普 | 申請（專利權(quán)）人： | 柯惠LP公司 |
| 主分類號： | A61B34/00 | 分類號： | A61B34/00;A61B34/30;A61B17/295;A61B17/00 |
| 代理公司： | 北京金信知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11225 | 代理人： | 黃威;李奕伯 |
| 地址： | 美國馬*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 機器人 外科手術(shù) 組件 及其 機電 儀器 | ||
一種用于致動機電末端執(zhí)行器的致動機構(gòu)包括殼體和從殼體向遠側(cè)延伸的軸組件。軸組件包括軸、縱向刀桿、第一轂和第二轂。軸相對于殼體可軸向移動并且構(gòu)造成聯(lián)接到機電末端執(zhí)行器。殼體的第一螺釘?shù)男D(zhuǎn)移動第一轂以實現(xiàn)軸的縱向移動。縱向刀桿相對于軸可軸向移動并且構(gòu)造成聯(lián)接到機電末端執(zhí)行器的刀片。殼體的第二螺釘?shù)男D(zhuǎn)移動第二轂以實現(xiàn)縱向刀桿的軸向移動。
本申請要求于2016年9月25日提交的美國臨時專利申請序列號62/232,600的權(quán)益和優(yōu)先權(quán)，其全部內(nèi)容以引用方式并入本文中。
背景技術(shù)
機器人外科手術(shù)系統(tǒng)已經(jīng)用于微創(chuàng)醫(yī)療手術(shù)中。一些機器人外科手術(shù)系統(tǒng)包括支撐外科手術(shù)機器人臂和外科手術(shù)儀器的控制臺或安裝到機器人臂的至少一個末端執(zhí)行器(例如手術(shù)鉗或抓握工具)。機器人臂為外科手術(shù)儀器的操作和移動提供機械動力。每個機器人臂可以包括可操作地連接到外科手術(shù)儀器的儀器驅(qū)動單元。
手動外科手術(shù)儀器通常包括用于致動外科手術(shù)儀器的功能的手柄組件。然而，當(dāng)使用機器人外科手術(shù)系統(tǒng)時，通常不存在手柄組件來執(zhí)行末端執(zhí)行器的功能。因此，為了將每個獨特的外科手術(shù)儀器與機器人外科手術(shù)系統(tǒng)結(jié)合使用，所選擇的手術(shù)儀器可能需要某些修改，使得外科手術(shù)儀器適于與機器人外科手術(shù)系統(tǒng)結(jié)合使用。
發(fā)明內(nèi)容
根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種用于致動機電末端執(zhí)行器的致動機構(gòu)。致動機構(gòu)包括殼體，以及從殼體內(nèi)向遠側(cè)延伸的軸組件。殼體具有各自可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在其中的第一螺釘和第二螺釘。軸組件包括軸、第一轂、縱向刀桿和第二轂。軸相對于殼體可軸向移動并且構(gòu)造成聯(lián)接到機電末端執(zhí)行器。第一轂包括第一部分和連接到第一部分的第二部分。第一轂的第一部分具有固定在其中的軸。第一轂的第二部分具有內(nèi)表面，第一螺釘螺紋連接到該內(nèi)表面，使得第一螺釘?shù)男D(zhuǎn)移動第一轂以實現(xiàn)軸的縱向移動。縱向刀桿相對于軸可軸向移動并且構(gòu)造成聯(lián)接到機電末端執(zhí)行器的刀片。第二轂包括第一部分和連接到第一部分的第二部分。第二轂的第一部分具有可移動地容納在其中的軸并連接到縱向刀桿。第二轂的第二部分具有內(nèi)表面，第二螺釘螺紋連接到該內(nèi)表面，使得第二螺釘?shù)男D(zhuǎn)移動第二轂以實現(xiàn)縱向刀桿的軸向移動。
在一些實施例中，軸可以限定延伸穿過第一轂的第一部分和第二轂的第一部分的縱向軸線。第一轂的第一部分可以從第一轂的第二部分橫向偏移，并且第二轂的第一部分可以從第二轂的第二部分橫向偏移。第二轂的第二部分可以處于第二轂的第一部分的遠側(cè)。
可以設(shè)想的是，軸可以包括形成于其中的縱向狹槽。第二轂的第一部分可以具有內(nèi)表面，該內(nèi)表面延伸到縱向狹槽中以與縱向刀桿連接，使得縱向刀桿與第二轂一起并相對于軸軸向移動。
可以設(shè)想的是，軸組件可以進一步包括固定在殼體內(nèi)的板。該板可以限定貫穿其中的第一凹部和貫穿其中的第二凹部，該第一凹部具有容納在其中的第一螺釘?shù)倪h端，該第二凹部具有容納在其中的第二螺釘?shù)倪h端。該板還可以限定貫穿其中的第三凹部，該第三凹部設(shè)置在第一凹部與第二凹部之間。第三凹部具有可移動地容納在其中的第二轂的第一部分。
在本發(fā)明的一些方面中，第一轂的第二部分和第二轂的第二部分可以彼此橫向偏移并且從軸橫向偏移。
在一些實施例中，軸組件可以進一步包括固定在殼體內(nèi)的板，以及設(shè)置在板與第一轂的第一部分之間以在第一轂上施加向遠側(cè)定向的偏壓的彈簧。
可以設(shè)想的是，殼體可以進一步包括第一輸入驅(qū)動聯(lián)接器和第二輸入驅(qū)動聯(lián)接器。第一輸入驅(qū)動聯(lián)接器不可旋轉(zhuǎn)地聯(lián)接到第一螺釘?shù)慕瞬⑶覙?gòu)造成驅(qū)動地聯(lián)接到儀器驅(qū)動單元。第二輸入驅(qū)動聯(lián)接器不可旋轉(zhuǎn)地聯(lián)接到第二螺釘?shù)慕瞬⑶覙?gòu)造成驅(qū)動地聯(lián)接到儀器驅(qū)動單元。
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