[發明專利]機器人外科手術組件及其機電儀器

有效

• 申請號: 201680055350.5
• 申請日: 2016-09-23
• 公開（公告）號: CN108289713B
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發明（設計）人: 布羅克·科普
• 申請（專利權）人: 柯惠LP公司
• 主分類號: A61B34/00
• 分類號: A61B34/00;A61B34/30;A61B17/295;A61B17/00
• 代理公司: 北京金信知識產權代理有限公司 11225
• 代理人: 黃威;李奕伯

1.一種用于致動機電末端執行器的致動機構，所述致動機構包括：

殼體，其具有各自可旋轉地設置在其中的第一螺釘和第二螺釘；以及

軸組件，其從所述殼體內向遠側延伸，所述軸組件包括：

軸，其相對于所述殼體可軸向移動并且構造成聯接到機電末端執行器；

第一轂，包括：

第一部分，其中固定有所述軸；以及

第二部分，其連接到所述第一部分，并且所述第一轂的所述第二部分具有螺紋連接到所述第一螺釘的內表面，使得所述第一螺釘的旋轉移動所述第一轂以實現所述軸的縱向移動；

縱向刀桿，其相對于所述軸可軸向移動并且構造成聯接到機電末端執行器的刀片；以及

第二轂，包括：

第一部分，其中可移動地容納有所述軸，所述第二轂的所述第一部分連接到所述縱向刀桿；以及

第二部分，其連接到所述第二轂的所述第一部分，并且所述第二轂的所述第二部分具有螺紋連接到所述第二螺釘的內表面，使得所述第二螺釘的旋轉移動所述第二轂以實現所述縱向刀桿的軸向移動。

2.根據權利要求1所述的致動機構，其中所述軸限定縱向軸線，所述縱向軸線延伸穿過所述第一轂的所述第一部分和所述第二轂的所述第一部分。

3.根據權利要求2所述的致動機構，其中所述第一轂的所述第一部分從所述第一轂的所述第二部分橫向偏移，并且所述第二轂的所述第一部分從所述第二轂的所述第二部分橫向偏移。

4.根據權利要求3所述的致動機構，其中所述第二轂的所述第二部分處于所述第二轂的所述第一部分的遠側。

5.根據權利要求1所述的致動機構，其中所述軸包括形成于其中的縱向狹槽，所述第二轂的所述第一部分具有內表面，所述第二轂的所述第一部分的所述內表面延伸到所述縱向狹槽中以與所述縱向刀桿連接，使得所述縱向刀桿與所述第二轂一起并相對于所述軸軸向移動。

6.根據權利要求1所述的致動機構，其中所述軸組件進一步包括固定在所述殼體內的板，所述板限定貫穿其中的第一凹部和貫穿其中的第二凹部，所述第一凹部具有容納在其中的所述第一螺釘的遠端，所述第二凹部具有容納在其中的所述第二螺釘的遠端。

7.根據權利要求6所述的致動機構，其中所述板進一步限定貫穿其中的第三凹部，所述第三凹部設置在所述第一凹部與所述第二凹部之間，所述第三凹部具有可移動地容納在其中的所述第二轂的所述第一部分。

8.根據權利要求1所述的致動機構，其中所述第一轂的所述第二部分和所述第二轂的所述第二部分彼此橫向偏移并且從所述軸橫向偏移。

9.根據權利要求1所述的致動機構，其中所述軸組件進一步包括：

板，其固定在所述殼體內；以及

彈簧，其設置在所述板與所述第一轂的所述第一部分之間以在所述第一轂上施加向遠側定向的偏壓。

10.根據權利要求1所述的致動機構，其中所述殼體進一步包括：

第一輸入驅動聯接器，其不可旋轉地聯接到所述第一螺釘的近端并且構造成驅動地聯接到儀器驅動單元；以及

第二輸入驅動聯接器，其不可旋轉地聯接到所述第二螺釘的近端并且構造成驅動地聯接到所述儀器驅動單元。

11.根據權利要求1所述的致動機構，其中所述第一螺釘與所述第二螺釘平行，并且處于并排關系。

12.根據權利要求1所述的致動機構，其中所述第二轂布置在所述第一轂的遠側。