[發(fā)明專利]圖像處理裝置、圖像處理方法和程序

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201680055345.4
• 申請日: 2016-09-16
• 公開（公告）號: CN108139202B
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 江島公志;貝野彰彥;加藤嵩明;鶴見辰吾
• 申請（專利權(quán)）人: 索尼公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00;G01B11/26;G01C3/00
• 代理公司: 中國貿(mào)促會專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 張鑫

本公開涉及利用其有可能通過采用由多個圖像捕獲單元捕獲的圖像中的已知物體以高準(zhǔn)確度校準(zhǔn)相機(jī)的圖像處理設(shè)備、圖像處理方法和程序。估計單元估計包括在由所述相機(jī)捕獲的相應(yīng)圖像中的道路標(biāo)志相對于所述多個相機(jī)中的每一個相機(jī)的三維位置?；谟晒烙媶卧烙嫷牡缆窐?biāo)志相對于每個相機(jī)的三維位置，識別單元識別相機(jī)的相應(yīng)位置之間的關(guān)系。由識別單元識別的相機(jī)的相應(yīng)位置之間的關(guān)系被用來校正由相機(jī)捕獲的圖像。本公開適用于例如圖像處理設(shè)備。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及圖像處理裝置、圖像處理方法和程序，并且更具體地涉及允許通過使用由多個成像部分捕獲的圖像中的已知物體以高準(zhǔn)確度進(jìn)行相機(jī)校準(zhǔn)的圖像處理裝置、圖像處理方法和程序。

背景技術(shù)

在通過聯(lián)合由多個相機(jī)捕獲的圖像執(zhí)行的圖像處理中，重要的是以高準(zhǔn)確度控制相機(jī)的三維(3D)位置與朝向(姿勢)之間的關(guān)系。而且，相機(jī)的3D位置與朝向之間的關(guān)系依賴于震動、溫度、時間流逝等而變化。因此，這些關(guān)系的控制參數(shù)需要定期更新。

由相機(jī)捕獲的圖像的校正被認(rèn)為是控制相機(jī)的3D位置與朝向之間的關(guān)系使得存在給定關(guān)系的做法。作為確定用于圖像校正的參數(shù)的做法(即，例如相機(jī)校準(zhǔn)方法)，找到校正參數(shù)，使得作為利用相應(yīng)相機(jī)捕獲特殊圖案的結(jié)果而產(chǎn)生期望的圖像。這種方法需要拍攝特殊圖案，從而使得難以定期更新參數(shù)。

為此，提出了一種確定參數(shù)的方法，使得通過使用在正常使用情況下由多個相機(jī)捕獲的圖像來增強(qiáng)每個圖像中的已知位圖的相似性而不使用特殊圖案(例如參考PTL 1)。這種方法允許在正常使用情況下確定參數(shù)，由此允許參數(shù)的定期更新。而且，構(gòu)想了通過拍攝任意場景來確定參數(shù)的方法。

[引文列表]

[專利文獻(xiàn)]

[PTL 1]

JP2012-75060A

發(fā)明內(nèi)容

[技術(shù)問題]

但是，不使用特殊圖案的上述方法容易受到拍攝環(huán)境等的影響，從而使得不可能以足夠的準(zhǔn)確度校準(zhǔn)相機(jī)。

鑒于上述問題設(shè)計了本公開，并且本公開的目標(biāo)是通過使用由多個成像部分捕獲的圖像中的已知物體以高準(zhǔn)確度執(zhí)行相機(jī)校準(zhǔn)。

[問題的解決方案]

本公開的一方面的圖像處理裝置包括估計部分、識別部分和校正部分。估計部分估計包括在由多個成像部分捕獲的每個圖像中的已知物體相對于每個成像部分的3D位置。識別部分基于由估計部分估計的已知物體相對于每個成像部分的3D位置來識別多個成像部分之間的位置關(guān)系。校正部分基于由識別部分識別的位置關(guān)系來校正由多個成像部分捕獲的圖像。

本公開的一方面的圖像處理方法和程序與本公開的一方面的圖像處理裝置相關(guān)聯(lián)。

在本公開的一方面中，包括在由多個成像部分捕獲的每個圖像中的已知物體的3D位置是相對于每個成像部分是估計的，位置關(guān)系是基于由估計部分估計的已知物體相對于每個成像部分的3D位置來識別的，并且由多個成像部分捕獲的圖像是基于識別出的位置關(guān)系來校正的。

[發(fā)明的有益效果]

根據(jù)本公開的一方面，可以執(zhí)行圖像處理。而且，根據(jù)本公開的該方面，有可能通過使用由多個成像部分捕獲的圖像中的已知物體以高準(zhǔn)確度執(zhí)行相機(jī)校準(zhǔn)。

應(yīng)當(dāng)注意的是，本文描述的效果不一定是受限的，并且可以是本公開中描述的效果中的任何一個。

附圖說明

圖1是圖示對其應(yīng)用本公開的車載相機(jī)系統(tǒng)的第一實(shí)施例的概述的圖。

圖2是圖示安裝到圖1中所繪出的車輛的圖像處理裝置的配置例的框圖。

圖3是圖示圖2中所繪出的行進(jìn)量估計部分的配置例的框圖。