[發明專利]圖像處理裝置、圖像處理方法和程序

有效

• 申請號: 201680055345.4
• 申請日: 2016-09-16
• 公開（公告）號: CN108139202B
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發明（設計）人: 江島公志;貝野彰彥;加藤嵩明;鶴見辰吾
• 申請（專利權）人: 索尼公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00;G01B11/26;G01C3/00
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 張鑫

1.一種圖像處理裝置，包括：

估計部分，被配置為估計包括在由多個成像部分捕獲的每一個圖像中的已知物體相對于每一個成像部分的三維位置，所述已知物體的尺寸和形狀是已知的；

識別部分，被配置為基于由估計部分估計的已知物體相對于每一個成像部分的三維位置來識別所述多個成像部分之間的位置關系；以及

校正部分，被配置為基于由識別部分識別的位置關系來校正由所述多個成像部分捕獲的圖像。

2.如權利要求1所述的圖像處理裝置，其中

估計部分估計已知物體相對于每一個成像部分的三維位置和朝向，

識別部分基于由估計部分估計的已知物體相對于每一個成像部分的三維位置和朝向來識別所述多個成像部分的位置和朝向之間的關系，以及

校正部分基于由識別部分識別的位置和朝向之間的關系來校正圖像。

3.如權利要求1所述的圖像處理裝置，其中

估計部分針對每個成像部分基于圖像上已知物體的特征點位置和該成像部分的參數來估計已知物體相對于該成像部分的三維位置。

4.如權利要求1所述的圖像處理裝置，其中

存在多個已知物體，以及

識別部分基于由估計部分估計每一個已知物體的三維位置的估計準確度和每一個已知物體的三維位置來識別所述多個成像部分之間的位置關系。

5.如權利要求1所述的圖像處理裝置，其中

所述多個成像部分安裝到車輛，

已知物體是道路上的物體或車輛擁有的物體。

6.一種由圖像處理裝置進行的圖像處理方法，包括：

估計步驟，估計包括在由多個成像部分捕獲的每一個圖像中的已知物體相對于每一個成像部分的三維位置，所述已知物體的尺寸和形狀是已知的；

識別步驟，基于由估計步驟的處理估計的已知物體相對于每一個成像部分的三維位置來識別所述多個成像部分之間的位置關系；以及

校正步驟，基于由識別步驟的處理識別的位置關系來校正由所述多個成像部分捕獲的圖像。

7.一種圖像處理裝置，包括：

處理器；以及

存儲器，其上存儲了程序，所述程序在由處理器執行時使處理器：

估計包括在由多個成像部分捕獲的每一個圖像中的已知物體相對于每一個成像部分的三維位置，所述已知物體的尺寸和形狀是已知的；

基于估計的已知物體相對于每一個成像部分的三維位置來識別所述多個成像部分之間的位置關系；以及

基于識別的位置關系來校正由所述多個成像部分捕獲的圖像。