[發明專利]主動平衡的移動驅動單元

有效

• 申請號: 201680055098.8
• 申請日: 2016-09-22
• 公開（公告）號: CN108140160B
• 公開（公告）日: 2022-07-19
• 發明（設計）人: O·C·柏溫;D·帕吉維克;D·W·格林;小羅伯特·M·謝杜;M·A·梅西納;P·S·威爾曼;K·J·特倫霍姆;P·T·科蘭托尼奧;P·K·門斯菲爾德
• 申請（專利權）人: 亞馬遜技術股份有限公司
• 主分類號: G06Q10/08
• 分類號: G06Q10/08;B66F9/06;B25J5/00
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 楊學春;侯穎媖

1.一種移動驅動單元，其包括：

主體；

對接頭組件，其相對于所述主體可在以下兩種狀態之間配置：(i)對接狀態，在所述對接狀態下，所述移動驅動單元的有效載荷包括由所述移動驅動單元提升并運載的庫存支架，和(ii)解除對接狀態，在所述解除對接狀態下，所述移動驅動單元不運載庫存支架；

驅動模塊，其包括至少一個滾動元件，所述滾動元件可旋轉以使所述主體沿著支撐表面移動，所述主體可圍繞所述至少一個滾動元件朝向或遠離平衡狀態樞轉，在所述平衡狀態下作用在所述移動驅動單元或所述庫存支架中的至少一個上的力矩得到平衡；

包括至少一個傳感器的傳感器組，所述傳感器被配置來感測關于所述移動驅動單元或所述庫存支架中的至少一個的信息；和

控制模塊，其被配置來：

從所述傳感器組接收感測信息，所述感測信息指示所述移動驅動單元或所述庫存支架中的至少一個的相對于所述平衡狀態的偏差；和

控制所述移動驅動單元的驅動模塊，以便通過迭代地執行以下步驟將所述移動驅動沿著第一行進路徑移動到庫存支架：

接收關于所述移動驅動單元的主體的信息；

基于關于所述主體的所述信息，確定所述主體的與作用于所述主體上的力矩得到平衡的主體平衡狀態的偏差；

確定所述驅動模塊的解除對接操作以抵消所述主體的與所述主體平衡狀態的所述偏差并且保持所述移動驅動單元沿著所述第一行進路徑移動；和

控制所述驅動模塊以執行所述解除對接操作；

控制所述移動驅動單元的提升系統以相對于所述移動驅動單元提升庫存支架，使得所述庫存支架由所述移動驅動單元運載；和

控制所述移動驅動單元的所述驅動模塊，以便通過迭代地執行以下步驟使所述移動驅動單元與由所述移動驅動單元運載的所述庫存支架一起沿著第二行進路徑移動：

接收關于包括由所述移動驅動單元運載的所述庫存支架的有效載荷的信息；

基于關于所述有效載荷的所述信息來確定所述有效載荷的與作用于所述有效載荷上的力矩得到平衡的有效載荷平衡狀態的偏差；

確定所述驅動模塊的對接操作以抵消所述有效載荷的與所述有效載荷平衡狀態的所述偏差并且保持所述移動驅動單元沿著所述第二行進路徑移動；和

控制所述驅動模塊以執行所述對接操作；和

控制所述驅動模塊，以將在所述對接配置中的所述有效載荷的相對于所述平衡狀態的偏差保持在預定量內。

2.根據權利要求1所述的移動驅動單元，其中所述控制模塊進一步被配置來控制所述驅動模塊，以將在所述解除對接配置中的所述主體的相對于所述平衡狀態的偏差保持在預定量內。

3.根據權利要求1所述的移動驅動單元，其中所述至少一個滾動元件包括位于所述主體的相對側上的第一輪子和第二輪子。

4.根據權利要求1所述的移動驅動單元，其中所述至少一個滾動元件包括球形滾動元件。

5.根據權利要求1所述的移動驅動單元，其中所述傳感器組包括速率陀螺儀，所述速率陀螺儀被配置來提供感測信息，所述感測信息包括所述主體的角速度。

6.根據權利要求1所述的移動驅動單元，其中所述傳感器組包括加速度計，所述加速度計被配置來提供感測信息，所述感測信息包括所述主體朝向所述主體的前方或后方的加速度。

7.根據權利要求1所述的移動驅動單元，其中所述傳感器組包括重量傳感器，所述重量傳感器被配置來提供感測信息，所述感測信息包括關于所述庫存支架的重量或所述庫存支架的重心位置中的至少一個的信息。

8.根據權利要求1所述的移動驅動單元，其中所述傳感器組包括電動機扭矩傳感器，所述電動機扭矩傳感器被配置來提供感測信息，所述感測信息包括關于由所述驅動模塊的電動機提供的扭矩的信息。

9.根據權利要求1所述的移動驅動單元，其中所述傳感器組包括電動機速度傳感器，所述電動機速度傳感器被配置來提供感測信息，所述感測信息包括關于由所述驅動模塊的電動機提供的速度的信息。