[發明專利]具有分層架構的實時設備控制系統及利用其的實時機器人控制系統

有效

• 申請號: 201680054891.6
• 申請日: 2016-07-22
• 公開（公告）號: CN108136578B
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發明（設計）人: 李廷鎬;林廷洙
• 申請（專利權）人: 株式會社虹之機器
• 主分類號: G06F9/54
• 分類號: G06F9/54
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司 11286
• 代理人: 姜長星;張川緒

本發明實施例的實時機器人控制系統包括：第一層，包括一個以上的控制對象設備；第二層，位于所述第一層的上層，包括用于直接控制所述控制對象設備的設備控制模塊；第三層，位于所述第二層的上層，包括與所述設備控制模塊相連接的共享存儲器；第四層，位于所述第三層的上層，包括利用所述共享存儲器來執行獨立進程的一個以上的代理程序；以及,第五層，位于所述第四層的上層，根據用戶指令控制所述一個以上的代理程序。

技術領域

本發明涉及實時設備控制系統及實時機器人系統。更加具體地，涉及可以準確地進行實時處理，易于開發及調試，且硬件方面穩定地具有分層架構的實時設備控制系統及利用其的實時機器人控制系統。

背景技術

目前，韓國國內和國外很多機構正在積極開展對機器人的研究。機器人大致可分為硬件和軟件，并由它們集成而形成一個系統。

構成機器人硬件的部件可包括用于移動機器人關節的驅動器和控制器、電池和電源控制器、通信模塊、傳感器、機器人的外骨骼、電路、電池等。根據各自所需的機器人的特性來組合這些部件，從而形成機器人硬件平臺。

各個部件也根據設計目的在大小、外形、性能、制造商等方面均有所不同，最終被制成無數類型的機器人硬件平臺。實際上，全世界存在很多種機器人。因此，調查通用機器人平臺的性能和功能以及開發具有代表性的標準機器人平臺的研究正在世界各地展開。

并且，如同存在開發如上所述的標準機器人平臺的在硬件方面的研究，軟件方面也進行著對可通用的標準機器人軟件的研究。用于控制如屬于機器人硬件的驅動控制器或傳感器等機器人設備的軟件、用于幫助輕松開發機器人動作的軟件、通過確定任務之間的關系來幫助機器人操作的軟件、用于提供導航或視覺解決方案的軟件等存在多種軟件種類，標準軟件的開發也在與標準硬件的開發類似的目的下進行研究。

但是，在所述標準軟件的開發過程中，實際情況為很難提供用于解決多名開發人員共同需求的事項的標準解決方案。

尤其，隨著硬件方面變更事項的增多，不僅開發人員之間的協作變得困難，而且因由多人同時開發的功能或進程而可能發生重復處理的問題。由此，存在實時同步困難，硬件的穩定性或魯棒性可能下降，開發時間也很長的問題。

并且，在硬件開發方面，為了維持與所述標準軟件的兼容性，需要附加追加性的功能變更，因而存在驅動性能可能下降的問題。

發明內容

技術問題

本發明用于解決如上所述的問題，本發明的目的在于，提供如下的具有分層架構的實時設備控制系統及利用其的實時機器人控制系統，即，在需要實時性的機器人控制系統中，既可使與同一硬件的控制及處理有關的多個獨立進程共存，又可使與此相關的機器人的動作穩定地得到控制，并且可提供魯棒性及擴展性。

技術手段

用于解決如上所述問題的本發明實施例的實時設備控制系統包括：第一層，包括一個以上的控制對象設備；第二層，位于所述第一層的上層，包括用于直接控制所述控制對象設備的設備控制模塊；第三層，位于所述第二層的上層，包括與所述設備控制模塊相連接的共享存儲器；第四層，位于所述第三層的上層，包括利用所述共享存儲器來執行獨立進程的一個以上的代理程序；以及，第五層，位于所述第四層的上層，根據用戶指令控制所述一個以上的代理程序。