[發(fā)明專利]具有分層架構(gòu)的實時設備控制系統(tǒng)及利用其的實時機器人控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201680054891.6
• 申請日: 2016-07-22
• 公開（公告）號: CN108136578B
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發(fā)明（設計）人: 李廷鎬;林廷洙
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社虹之機器
• 主分類號: G06F9/54
• 分類號: G06F9/54
• 代理公司: 北京銘碩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11286
• 代理人: 姜長星;張川緒

1.一種具有分層架構(gòu)的實時設備控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

第一層，包括一個以上的控制對象設備；

第二層，位于所述第一層的上層，包括用于直接控制所述控制對象設備的設備控制模塊；

第三層，位于所述第二層的上層，包括與所述設備控制模塊相連接的共享存儲器；

第四層，位于所述第三層的上層，包括利用所述共享存儲器來執(zhí)行獨立進程的一個以上的代理程序；以及

第五層，位于所述第四層的上層，根據(jù)用戶指令控制所述一個以上的代理程序，

其中，所述第二層的設備控制模塊駐留在所述實時設備控制系統(tǒng)的后臺，并向所述第一層傳遞從所述共享存儲器獲得的參考值中的用于控制所述控制對象設備的控制信號，

其中，所述設備控制模塊為在與所述設備控制系統(tǒng)相連接的操作體系上生成實時線程的模塊，所述實時線程具有與所述一個以上的代理程序同步的控制周期，

其中，所述共享存儲器包括：

硬件抽象化數(shù)據(jù)部，對用于使所述第二層的所述設備控制模塊工作的信息進行存儲；以及

用戶定義數(shù)據(jù)部，用于對在所述第四層的多個代理程序之間共享的代理程序共享數(shù)據(jù)進行存儲，

其中，所述共享存儲包括與關(guān)節(jié)設備對應的動作所有者變數(shù)，

所述動作所有者變數(shù)表示在所述一個以上的代理程序中對所述關(guān)節(jié)設備具有權(quán)限的一個代理程序，

為了生成基于所述第三層的參考值的設備控制數(shù)據(jù)，所述控制模塊識別所述動作所有者變數(shù)來識別對所述關(guān)節(jié)設備具有權(quán)限的一個代理程序，

所述參考值包括含用于與所述關(guān)節(jié)設備對應的關(guān)節(jié)動作控制及細節(jié)控制且根據(jù)所述一個以上的代理程序的運算而得到更新的2種以上的參考值信號。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有分層架構(gòu)的實時設備控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第一層至第五層僅能夠在相鄰的層之間進行通信。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有分層架構(gòu)的實時設備控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第四層的一個以上的代理程序分別在與所述具有分層架構(gòu)的實時設備控制系統(tǒng)相連接的實時操作體系上生成實時線程，所述實時線程的工作周期與所述設備控制模塊同步。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有分層架構(gòu)的實時設備控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第五層包括用戶界面模塊，所述用戶界面模塊提供與所述一個以上的代理程序相對應的控制功能及監(jiān)控功能。