[發明專利]車輛控制系統、車輛控制裝置

有效

• 申請號: 201680054627.2
• 申請日: 2016-10-12
• 公開（公告）號: CN108137045B
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發明（設計）人: 住澤紹男
• 申請（專利權）人: 日立汽車系統株式會社;歌樂株式會社
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W30/12;B60W30/165;G08G1/00;G08G1/16;G01C21/26
• 代理公司: 上海華誠知識產權代理有限公司 31300
• 代理人: 肖華

車輛控制系統(1)由搭載于車輛的車輛控制裝置(2)以及通過網絡與車輛控制裝置(2)連接的服務器(40)構成，其中，服務器(40)具備：假想行車線生成部，其至少基于車輛以外的其他車輛的行駛軌跡，生成與假想地設定于道路上的假想行車線相關的假想行車線信息；以及服務器通信部(42)，其將假想行車線生成部所生成的假想行車線信息發送到車輛控制裝置，車輛控制裝置(2)具備：車輛通信部(14)，其從服務器(40)接收假想行車線信息；目標軌道生成部(28)，其基于假想行車線信息而生成車輛的目標軌道；以及車輛控制部(39)，其使車輛沿著目標軌道生成部(28)所生成的目標軌道移動。

技術領域

本發明涉及一種車輛控制系統以及車輛控制裝置。

背景技術

在專利文獻1中，公開了檢測道路上的白線并使車輛沿著白線自動行駛的發明。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2014－136480號公報

發明內容

發明要解決的技術問題

在專利文獻1所記載的發明中，無法得到與其他車輛相同的行駛的目標軌跡。

解決技術問題的技術手段

根據本發明的第1形式，一種車輛控制系統，由搭載于車輛的車輛控制裝置以及通過網絡與車輛控制裝置連接的服務器構成，其中，服務器具備：假想行車線生成部，其至少基于車輛以外的其他車輛的行駛軌跡，生成與假想地設定于道路上的假想行車線相關的假想行車線信息；以及服務器通信部，其將假想行車線生成部所生成的假想行車線信息發送到車輛控制裝置，車輛控制裝置具備：車輛通信部，其從服務器接收假想行車線信息；目標軌道生成部，其基于假想行車線信息而生成車輛的目標軌道；以及車輛控制部，其使車輛沿著目標軌道生成部所生成的目標軌道移動。

根據本發明的第2形式，一種車輛控制裝置，搭載于車輛，該車輛控制裝置具備：車輛通信部，其接收與假想地設定于道路上的假想行車線相關的假想行車線信息；目標軌道生成部，其基于車輛通信部接收到的假想行車線信息，生成車輛的目標軌道；以及車輛控制部，其使車輛沿著目標軌道生成部所生成的目標軌道移動。

根據本發明的第3形式，一種車輛控制裝置，搭載于車輛，該車輛控制裝置具備：存儲部，其至少基于車輛以外的其他車輛的行駛軌跡，儲存與假想地設定于道路上的假想行車線相關的假想行車線信息；目標軌道生成部，其基于儲存于存儲部的假想行車線信息，生成車輛的目標軌道；以及車輛控制部，其使車輛沿著目標軌道生成部所生成的目標軌道移動。

發明效果

根據本發明，能夠得到與其他車輛相同的目標軌跡。

附圖說明

圖1是示出車輛控制系統1的構成構成的框圖。

圖2是示出地圖信息13a的數據構造的圖。

圖3是示出地圖信息13a的數據構造的圖。

圖4是說明節點以及路段的圖。

圖5是示出主處理的動作的流程圖。

圖6是示出本車當前位置掌握的處理動作的流程圖。

圖7是示出其他車當前位置掌握的處理動作的流程圖。

圖8是示出路徑計算的處理動作的流程圖。

圖9是示出目標軌跡的決定處理的流程圖。

圖10是示出假想地圖校正的處理動作的流程圖。

圖11是示出路徑的運算結果的一個例子的圖。

圖12是示出存在多條假想行車線的例子的圖。