[發(fā)明專利]機(jī)器人外科手術(shù)組件及其器械驅(qū)動(dòng)連接器

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201680054130.0
• 申請(qǐng)日: 2016-09-21
• 公開（公告）號(hào): CN108024835B
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 布羅克·科普
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 柯惠LP公司
• 主分類號(hào): A61B34/30
• 分類號(hào): A61B34/30;A61B34/00;A61B17/00
• 代理公司: 北京金信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11225
• 代理人: 黃威;夏云龍

一種器械驅(qū)動(dòng)連接器包括：殼體組件；長形軸，所述長形軸從所述殼體組件向遠(yuǎn)端延伸；以及第一驅(qū)動(dòng)組件，所述第一驅(qū)動(dòng)組件至少部分地布置在所述殼體組件和所述長形軸內(nèi)。所述第一驅(qū)動(dòng)組件包括：第一驅(qū)動(dòng)螺釘；第一輸入驅(qū)動(dòng)聯(lián)接器，所述第一輸入驅(qū)動(dòng)聯(lián)接器不可旋轉(zhuǎn)地聯(lián)接至所述第一驅(qū)動(dòng)螺釘?shù)乃鼋耍坏谝或?qū)動(dòng)螺母，所述第一驅(qū)動(dòng)螺母與所述第一驅(qū)動(dòng)螺釘?shù)穆菁y本體部分螺紋接合并且可響應(yīng)于所述第一驅(qū)動(dòng)螺釘?shù)男D(zhuǎn)而相對(duì)于其縱向地移動(dòng)；以及鎖定連桿。所述鎖定連桿包括長形本體，所述長形本體具有近端部分和遠(yuǎn)端部分，所述近端部分聯(lián)接至所述第一驅(qū)動(dòng)螺母并且可相對(duì)于其在近端非鎖定位置與遠(yuǎn)端鎖定位置之間縱向地移動(dòng)，所述遠(yuǎn)端部分包括開關(guān)致動(dòng)組件，所述開關(guān)致動(dòng)組件包括朝向所述遠(yuǎn)端鎖定位置偏置的開關(guān)致動(dòng)手臂。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)要求于2015年9月25日提交的美國臨時(shí)專利申請(qǐng)?zhí)?2/232,640的權(quán)益和優(yōu)先權(quán)，所述美國臨時(shí)專利申請(qǐng)的全部公開內(nèi)容通過引用結(jié)合在此。

背景技術(shù)

機(jī)器人外科手術(shù)系統(tǒng)已用于微創(chuàng)醫(yī)療手術(shù)。一些機(jī)器人外科手術(shù)系統(tǒng)包括支撐機(jī)器人手臂的控制臺(tái)以及外科手術(shù)器械，至少一個(gè)末端執(zhí)行器(例如，鉗子或抓握工具)安裝至機(jī)器人手臂。機(jī)器人手臂向外科手術(shù)器械提供機(jī)械動(dòng)力以供其操作和移動(dòng)。

機(jī)器人外科手術(shù)系統(tǒng)支撐被配置用于通過使得各種類型的末端執(zhí)行器在外科手術(shù)期間能夠容易地交換來聯(lián)接至這些末端執(zhí)行器的外科手術(shù)器械。通常，在未將器械驅(qū)動(dòng)單元從外科手術(shù)器械拆下的情況下，通過使末端執(zhí)行器從外科手術(shù)器械的剩余部分手動(dòng)地拆下來執(zhí)行末端執(zhí)行器的這一交換。這經(jīng)常意味著末端執(zhí)行器可以由臨床醫(yī)生通過按錯(cuò)按鈕或開關(guān)而無意中從外科手術(shù)器械拆下。

發(fā)明內(nèi)容

本公開涉及具有器械驅(qū)動(dòng)連接器的外科手術(shù)器械，所述器械驅(qū)動(dòng)連接器可釋放地聯(lián)接至末端執(zhí)行器并且降低了在末端執(zhí)行器交換過程中末端執(zhí)行器無意中從外科手術(shù)器械移除的可能性。

在本公開的一方面，一種用于互連器械驅(qū)動(dòng)單元和末端執(zhí)行器的器械驅(qū)動(dòng)連接器，其中所述器械驅(qū)動(dòng)連接器將至少一個(gè)力從所述器械驅(qū)動(dòng)單元傳輸至所述末端執(zhí)行器以引發(fā)所述末端執(zhí)行器的功能，包括：殼體組件；長形軸，所述長形軸從所述殼體組件向遠(yuǎn)端延伸；以及第一驅(qū)動(dòng)組件，所述第一驅(qū)動(dòng)組件至少部分地布置在所述殼體組件和所述長形軸內(nèi)。所述第一驅(qū)動(dòng)組件包括：第一驅(qū)動(dòng)螺釘，所述第一驅(qū)動(dòng)螺釘具有近端和遠(yuǎn)端；第一輸入驅(qū)動(dòng)聯(lián)接器，所述第一輸入驅(qū)動(dòng)聯(lián)接器不可旋轉(zhuǎn)地聯(lián)接至所述第一驅(qū)動(dòng)螺釘?shù)乃鼋耍坏谝或?qū)動(dòng)螺母，所述第一驅(qū)動(dòng)螺母與所述第一驅(qū)動(dòng)螺釘?shù)穆菁y本體部分螺紋接合并且可響應(yīng)于所述第一驅(qū)動(dòng)螺釘?shù)男D(zhuǎn)而相對(duì)于其縱向地移動(dòng)；以及鎖定連桿。所述鎖定連桿包括長形本體，所述長形本體具有近端部分和遠(yuǎn)端部分，所述近端部分聯(lián)接至所述第一驅(qū)動(dòng)螺母并且可相對(duì)于其在近端非鎖定位置與遠(yuǎn)端鎖定位置之間縱向地移動(dòng)，并且所述遠(yuǎn)端部分包括開關(guān)致動(dòng)組件，所述開關(guān)致動(dòng)組件包括朝向所述遠(yuǎn)端鎖定位置偏置的開關(guān)致動(dòng)手臂。

在實(shí)施例中，所述開關(guān)致動(dòng)組件包括布置在所述開關(guān)致動(dòng)手臂的近端的長形開口中的盤簧。所述盤簧使所述開關(guān)致動(dòng)手臂朝向所述遠(yuǎn)端鎖定位置偏置并且可移動(dòng)到所述近端非鎖定位置。

所述器械驅(qū)動(dòng)連接器可以包括布置在所述長形軸中的開關(guān)。在一些實(shí)施例中，所述器械驅(qū)動(dòng)連接器包括布置在所述長形軸的遠(yuǎn)端中的環(huán)形構(gòu)件。所述環(huán)形構(gòu)件可以包括電聯(lián)接至所述開關(guān)的電觸點(diǎn)對(duì)。

柔性電路可以布置在所述長形軸中，并且所述開關(guān)可以布置在所述柔性電路的遠(yuǎn)端處。在一些實(shí)施例中，所述柔性電路縱向地延伸穿過所述長形軸，并且包括被配置用于與處理器電連通的近端。

所述鎖定連桿的所述近端部分可以包括形成在其中的縱向狹槽，并且所述第一驅(qū)動(dòng)螺母可以具有布置在所述鎖定連桿的所述縱向狹槽內(nèi)的桿，從而使得當(dāng)所述第一驅(qū)動(dòng)螺母在所述遠(yuǎn)端鎖定位置時(shí)，所述第一驅(qū)動(dòng)螺母的所述桿與所述縱向狹槽的遠(yuǎn)端表面接合，并且當(dāng)所述第一驅(qū)動(dòng)螺母在所述近端非鎖定位置時(shí)，所述第一驅(qū)動(dòng)螺母的所述桿被布置成與所述縱向狹槽的近端表面相鄰。