[發明專利]機器人外科手術組件及其器械驅動連接器

有效

• 申請號: 201680054130.0
• 申請日: 2016-09-21
• 公開（公告）號: CN108024835B
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發明（設計）人: 布羅克·科普
• 申請（專利權）人: 柯惠LP公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B34/00;A61B17/00
• 代理公司: 北京金信知識產權代理有限公司 11225
• 代理人: 黃威;夏云龍

1.一種用于互連器械驅動單元和末端執行器的器械驅動連接器，其中所述器械驅動連接器將至少一個力從所述器械驅動單元傳輸至所述末端執行器以引發所述末端執行器的功能，所述器械驅動連接器包括：

殼體組件；

長形軸，所述長形軸從所述殼體組件向遠端延伸；以及

第一驅動組件，所述第一驅動組件至少部分地布置在所述殼體組件和所述長形軸內，所述第一驅動組件包括：

第一驅動螺釘，所述第一驅動螺釘具有近端和遠端；

第一輸入驅動聯接器，所述第一輸入驅動聯接器不可旋轉地聯接至所述第一驅動螺釘的所述近端；

第一驅動螺母，所述第一驅動螺母與所述第一驅動螺釘的螺紋本體部分螺紋接合并且可響應于所述第一驅動螺釘的旋轉而相對于其縱向地移動；以及

鎖定連桿，所述鎖定連桿包括長形本體，所述長形本體具有近端部分和遠端部分，所述近端部分可移動地聯接至所述第一驅動螺母并且可相對于其在近端非鎖定位置與遠端鎖定位置之間縱向地移動，并且所述遠端部分包括開關致動組件，所述開關致動組件包括朝向所述遠端鎖定位置偏置的開關致動手臂。

2.如權利要求1所述的器械驅動連接器，其中所述開關致動組件包括布置在所述開關致動手臂的近端的長形開口中的盤簧，其中所述盤簧使所述開關致動手臂朝向所述遠端鎖定位置偏置并且可移動到所述近端非鎖定位置。

3.如權利要求1所述的器械驅動連接器，進一步包括布置在所述長形軸中的開關。

4.如權利要求3所述的器械驅動連接器，進一步包括布置在所述長形軸的遠端中的環形構件，所述環形構件包括電聯接至所述開關的電觸點對。

5.如權利要求3所述的器械驅動連接器，進一步包括布置在所述長形軸中的柔性電路，并且其中所述開關布置在所述柔性電路的遠端處。

6.如權利要求5所述的器械驅動連接器，其中所述柔性電路縱向地延伸穿過所述長形軸，所述柔性電路包括被配置用于與處理器電連通的近端。

7.如權利要求1所述的器械驅動連接器，其中所述鎖定連桿的所述近端部分包括形成在其中的縱向狹槽，并且所述第一驅動螺母具有布置在所述鎖定連桿的所述縱向狹槽內的桿，從而使得當所述第一驅動螺母在所述遠端鎖定位置時，所述第一驅動螺母的所述桿與所述縱向狹槽的遠端表面接合，并且當所述第一驅動螺母在所述近端非鎖定位置時，所述第一驅動螺母的所述桿被布置成與所述縱向狹槽的近端表面相鄰。

8.如權利要求1所述的器械驅動連接器，其中所述殼體組件在其側表面中限定孔，并且所述第一驅動螺母包括接片，所述接片延伸穿過所述孔并且到手指開關中以用于所述第一驅動螺母的手動移動。

9.如權利要求1所述的器械驅動連接器，進一步包括第二驅動組件，所述第二驅動組件包括：

第二驅動螺釘，所述第二驅動螺釘具有近端和遠端；

第二輸入驅動聯接器，所述第二輸入驅動聯接器不可旋轉地聯接至所述第二驅動螺釘的所述近端；

第二驅動螺母，所述第二驅動螺母與所述第二驅動螺釘的螺紋本體部分螺紋接合并且可響應于所述第二驅動螺釘的旋轉而相對于其縱向地移動；以及

鉸接連桿，所述鉸接連桿包括長形本體，所述長形本體具有近端和遠端，所述近端固定地聯接至所述第二驅動螺母，從而使得所述第二驅動螺母的縱向平移引起所述鉸接連桿的縱向平移。