[發明專利]具有輸入元件的機器人臂

有效

• 申請號: 201680053850.5
• 申請日: 2016-10-04
• 公開（公告）號: CN108025434B
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發明（設計）人: 薩米·哈達丁
• 申請（專利權）人: 卡斯坦寧堡有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/00;G05B19/423;B25J17/02
• 代理公司: 北京匯思誠業知識產權代理有限公司 11444
• 代理人: 王剛;龔敏

本發明涉及一種具有數量N個的臂區段A_n的機器人臂，這些臂區段A_n經數量N個的致動器可驅動的關節連接GV_n與機器人主體連接，n＝1，2，...，N；其中，遠端臂區段A_N在其近端處經關節連接GV_N與臂區段A_N?1連接，近端臂區段在其近端處經關節連接GV₁與機器人主體連接，關節連接GV_N實現了臂區段A_N圍繞旋轉軸線D_N的旋轉，機器人臂的臂區段A_N沿軸線L1延伸且軸線L1與旋轉軸線D_N圍成50至130°的角度，臂區段A_N的遠端經致動器可驅動的關節連接GV_N+1與執行器E連接，關節連接GV_N+1實現了執行器E圍繞旋轉軸線_N+1的旋轉，其中，旋轉軸線D_N與D_N+1圍成在50至130°范圍內的角度W1，旋轉軸線D_N+1與軸線L1圍成在50至130°范圍內的角度W2，臂區段A_N具有與其剛性連接的手握式突出部F1，其相對于旋轉軸線D_N+1同心地延伸，突出部F1的自由端FE相對于突出部F1的其余部分是能夠圍繞旋轉軸線D_N+1旋轉的或以能夠圍繞旋轉軸線D_N+1旋轉地設置，而且自由端FE具有用于手動輸入數據的輸入元件EE。所提出的機器人臂實現了在具有該機器人臂的機器人的學習性編程過程中改進的人體工程學操作。

技術領域

本發明涉及一種具有數量N個的臂區段A_n的機器人臂，這些臂區段A_n能夠經數量N個的致動器可驅動的關節連接(Gelenkverbindung)GV_n與機器人主體連接。本發明另外還涉及一種具有相同的機器人臂的機器人。

背景技術

在人和機器人的協作過程中，特別是機器人的所謂學習性編程(“示教(Teach-in)”方法)是已知的。在這種情況下，人抓住機器人的機器人臂，特別是在末端執行器處，并且執行機器人臂待學習的運動。在此，機器人有利地補償了機器人臂的慣性和自重。機器人臂所執行的運動被存儲并且可以隨后由機器人自動執行。這實現了機器人的簡單和快速的編程。當然可能的是，對機器人臂所執行和存儲的運動進行后處理或優化。

在這個“示教”方法中，必須從不同的位置抓取和引導該機器人臂。此外，為了控制學習性編程或者實現狀態顯示或其他輸出，在機器人或機器人臂上的操作元件和可能的顯示元件是必需的。在此重要的是，這些操作元件或顯示元件就人體工程學方面而言是能夠較好操作的或是可見的。

發明內容

本發明的目的在于說明一種機器人臂，通過該機器人臂實現了具有機器人臂的機器人的符合人體工程學的學習性編程。

本發明可由獨立權利要求的特征得出。有利的擴展方案和設計為從屬權利要求的主題。本發明的其他特征、應用可能性和優點可由以下的描述以及對附圖中示出的本發明實施例的說明中得出。

本發明的第一方面涉及一種機器人臂，該機器人臂具有數量N個的臂區段A_n，這些臂區段A_n能夠經致動器可驅動的關節連接GV_n與機器人主體連接，其中n＝1，2，...，N。