[發明專利]具有輸入元件的機器人臂有效
| 申請號： | 201680053850.5 | 申請日： | 2016-10-04 |
| 公開（公告）號： | CN108025434B | 公開（公告）日： | 2021-09-10 |
| 發明（設計）人： | 薩米·哈達丁 | 申請（專利權）人： | 卡斯坦寧堡有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16;B25J9/00;G05B19/423;B25J17/02 |
| 代理公司： | 北京匯思誠業知識產權代理有限公司 11444 | 代理人： | 王剛;龔敏 |
| 地址： | 德國*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 具有 輸入 元件 機器人 | ||
1.一種具有數量N個的臂區段An的機器人臂，所述臂區段An能夠經數量N個的致動器可驅動的關節連接GVn與機器人主體連接，n＝1，2，...，N，其中，
-所述機器人臂的遠端的臂區段AN在其近端處經關節連接GVN與臂區段AN-1連接，
-近端的臂區段A1在其近端處能夠經關節連接GV1與所述機器人主體連接，
-所述關節連接GVN實現了所述臂區段AN圍繞旋轉軸線DN的旋轉，
-所述機器人臂的所述臂區段AN沿軸線L1延伸并且所述軸線L1與所述旋轉軸線DN圍成50至130°的角度，
-所述臂區段AN的遠端能夠經致動器可驅動的關節連接GVN+1與執行器E連接，其中，所述關節連接GVN+1實現了所述執行器E圍繞旋轉軸線DN+1的旋轉，其中，
·所述旋轉軸線DN與DN+1圍成在50至130°范圍內的角度W1，
·所述旋轉軸線DN+1與所述軸線L1圍成在50至130°范圍內的角度W2，
·所述臂區段AN具有與其剛性連接的手握式的突出部F1，所述突出部F1相對于所述旋轉軸線DN+1同心地延伸，
·所述突出部F1的自由端FE相對于所述突出部F1的其余部分是能夠圍繞所述旋轉軸線DN+1旋轉的或以能夠圍繞所述旋轉軸線DN+1旋轉的方式設置，而且
·所述自由端FE具有用于手動輸入數據的輸入元件EE。
2.根據權利要求1所述的機器人臂，其中，所述輸入元件設置在一個平面上，所述平面相對于與所述旋轉軸線DN+1垂直的平面以5至60°的角度傾斜。
3.根據權利要求1至2中任一項所述的機器人臂，其中，所述自由端FE以能夠沿圍繞所述旋轉軸線DN+1的不同取向可拆卸的方式與所述突出部F1的其余部分牢固地連接。
4.根據權利要求1所述的機器人臂，其中，所述自由端FE以能夠圍繞所述旋轉軸線DN+1旋轉的方式與所述突出部F1的所述其余部分牢固地連接。
5.根據權利要求1所述的機器人臂，其中，在所述自由端FE和所述突出部F1的所述其余部分之間存在機械的和/或電氣的和/或磁性的掃描裝置，所述掃描裝置允許所述自由端FE以預設的掃描圍繞所述旋轉軸線DN+1旋轉。
6.根據權利要求1所述的機器人臂，其中，在所述執行器E上或者在設置于所述關節連接GVN+1和所述執行器E之間的插入件ZW上形成垂直于所述旋轉軸線DN+1延伸的、能夠用手握住的突出部F2。
7.根據權利要求6所述的機器人臂，其中，在所述插入件ZW上在所述手的拇指的可及范圍內設置一或多個輸入元件EEZW。
8.一種具有根據權利要求1至7中任一項所述的機器人臂的機器人。
9.根據權利要求8所述的機器人，具有
-用于檢測所述機器人臂的機械的狀態Z(t)的傳感器，
-用于檢測經輸入元件的輸入EG(t)的單元，
-用于評價所述狀態Z(t)和所述輸入EG(t)以用于確定評價結果AW(t)的單元，和
-用于存儲所述評價結果AW(t)的存儲單元。
10.根據權利要求9所述的機器人，其中，所述評價結果AW(t)是用于驅動所述機器人臂的控制指令或用于改變所述機器人的控制程序和/或所述機器人的參數的控制指令。
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