[發明專利]在場景內的物體的端點的快速和魯棒識別

有效

• 申請號: 201680051315.6
• 申請日: 2016-06-28
• 公開（公告）號: CN107949851B
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發明（設計）人: S.克萊門特;F.哈特曼;I.阿瓦達;F.科萊卡
• 申請（專利權）人: 戈斯蒂岡有限責任公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/36;G06K9/34
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 王冉

在此描述是一種用于識別在場景內的物體的端點的系統和方法。該方法包括操作圖像處理系統，以從傳感器接收圖像數據。圖像數據表示具有物體的場景的圖像。圖像數據包括像素的二維陣列，每個像素包含表示距傳感器的距離的深度值。圖像處理系統將圖像切為切片。每個相應切片包括具有位于相對于參照物定義的相應距離范圍內的深度值的那些像素。對于每個切片，該方法識別在像素的二維陣列中是鄰居的像素的一個或多個連接區域。該方法——基于已經為切片識別的像素的連接區域和相應切片所固有的深度信息——構建包括互連節點的圖表。連接區域形成圖表的節點，且節點基于它們距參照物的相對距離在圖表中互連。物體的端點基于圖標被確定。

相關申請的交叉引用

不存在相關申請。

技術領域

本申請涉及在場景內的物體的端點的識別，更特別地涉及利用深度數據以抽取物體端點。

背景技術

多個方法在分段的手或身體形狀上使用基于輪廓的圖像處理方法。但是，這些方法通常只在端點或手指伸直且平行于傳感器時有效。

在ACIVS,volume 3708of Lecture Notes in Computer Science,pages 916.Springer,2005中，作者指出，指尖是距離手的中心最遠的輪廓像素。該方法僅適于不指向傳感器的單個伸直的手指。

多指尖由Itai Katz,Kevin Gabayan,and Hamid Aghajan,A multi-touchsurface using multiple cameras,in Proceedings of the 9th InternationalConference on Advanced Concepts for Intelligent Vision Systems,ACIVS’07,pages97 108,Berlin,Heidelberg,2007.Springer-Verlag提出。在此，輪廓像素相對于手掌中心的距離被檢查。局部最大量作為指尖候選者被處理。其余假的正指尖(例如，拇指的關節)通過分析指尖候選者周圍的局部輪廓而被消除。真的指尖顯示出從指尖候選者到局部形心的高平均距離。再次，這對于指向傳感器的手指是無效的。此外，幀速被宣稱為僅有10Hz。

在Martin Do,Tamim Asfour,and Rüdiger Dillmann,Particle filter-basedfingertip tracking with circular Hough transform features,ii MVA2011IAPRConference on Machine Vision Applications,2011中，霍夫變換與粒子濾波器和用于跟蹤的均值移動方法組合被用來檢測指尖。該方法在計算上是昂貴的。根據作者，其在2.4GHz的雙核CPU上以每秒15幀運行。

在Ko-Jen Hsiao,Tse-Wei Chen,and Shao-Yi Chien,Fast fingertippositioning by combining particle filtering with particle random diffusion,inICME,pages 977 980,IEEE,2008中，粒子擴散方法從掌心開始向接近膚色分段輸入圖像的輪廓的位置擴散粒子。被識別的粒子簇被處理為指尖候選者，同時接近手掌的粒子被忽略。再次，這僅適于不指向傳感器的伸直的手指。