[發(fā)明專利]在場(chǎng)景內(nèi)的物體的端點(diǎn)的快速和魯棒識(shí)別

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201680051315.6
• 申請(qǐng)日: 2016-06-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107949851B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-10-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: S.克萊門特;F.哈特曼;I.阿瓦達(dá);F.科萊卡
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 戈斯蒂岡有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06K9/36;G06K9/34
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 王冉

1.一種用于識(shí)別在場(chǎng)景內(nèi)的物體的端點(diǎn)的方法，該方法包括：

操作圖像處理系統(tǒng)，以從傳感器接收?qǐng)D像數(shù)據(jù)，圖像數(shù)據(jù)表示具有物體的場(chǎng)景的圖像，其中，所述圖像數(shù)據(jù)包括像素的二維陣列，每個(gè)像素包含表示距傳感器的距離的深度值；

圖像處理系統(tǒng)將圖像切為切片，其中，每個(gè)相應(yīng)切片包括具有位于相對(duì)于參照物定義的相應(yīng)距離范圍內(nèi)的深度值的那些像素；

對(duì)于每個(gè)切片，識(shí)別在像素的二維陣列中是鄰居的像素的一個(gè)或多個(gè)連接區(qū)域；

基于已經(jīng)針對(duì)切片識(shí)別的像素的連接區(qū)域和相應(yīng)切片所固有的深度信息，構(gòu)建包括互連節(jié)點(diǎn)的圖表，其中，連接區(qū)域形成圖表的節(jié)點(diǎn)，且節(jié)點(diǎn)基于它們距參照物的相對(duì)距離在圖表中互連；和

基于圖表確定物體的端點(diǎn)；

其中，被確定的端點(diǎn)每個(gè)通過(guò)圖像數(shù)據(jù)的像素的子集限定，

且其中，在確定端點(diǎn)時(shí)，從共同父節(jié)點(diǎn)開(kāi)始的圖表的葉子節(jié)點(diǎn)被視為在場(chǎng)景內(nèi)的物體的端點(diǎn)候選者，且確定端點(diǎn)還包括為圖表的葉子節(jié)點(diǎn)執(zhí)行的以下步驟：

限定第一節(jié)點(diǎn)的像素，該第一節(jié)點(diǎn)鄰近圖表的相應(yīng)葉子節(jié)點(diǎn)，其中所述像素具有距相應(yīng)葉子節(jié)點(diǎn)的最小距離，

確定所述第一節(jié)點(diǎn)和葉子節(jié)點(diǎn)的像素的數(shù)量是否高于像素的臨界數(shù)量，和

如果不是，向端點(diǎn)像素添加第二節(jié)點(diǎn)的像素，第二節(jié)點(diǎn)鄰近圖表的葉子節(jié)點(diǎn)，其中所述像素具有距所述相應(yīng)葉子節(jié)點(diǎn)的第二最小距離，從而端點(diǎn)通過(guò)從葉子節(jié)點(diǎn)、在圖表中鄰近葉子節(jié)點(diǎn)的第一節(jié)點(diǎn)、第二節(jié)點(diǎn)的像素的臨界數(shù)量限定。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，還包括確定限定相應(yīng)端點(diǎn)的圖像數(shù)據(jù)的像素的子集的重心。

3.如權(quán)利要求1或2所述的方法，還包括確定用于限定相應(yīng)端點(diǎn)的圖像數(shù)據(jù)的像素的子集的邊界盒。

4.如權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，添加到相應(yīng)端點(diǎn)的第一節(jié)點(diǎn)和第二節(jié)點(diǎn)的像素通過(guò)發(fā)展從葉子節(jié)點(diǎn)的像素的中心開(kāi)始的圓形圖案而被選擇。

5.如權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，切片對(duì)應(yīng)于相對(duì)于所述參照物的距離的相應(yīng)不同范圍。

6.如權(quán)利要求5所述的方法，其中，范圍的寬度對(duì)于所有切片是相等的，或范圍的寬度隨著相對(duì)于參照物的距離增加而增加。

7.如權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，對(duì)于每個(gè)切片，識(shí)別像素的二維陣列的像素的所述一個(gè)或多個(gè)連接區(qū)域還包括對(duì)連接的區(qū)域進(jìn)行計(jì)數(shù)，用于圖像構(gòu)建，以便輔助圖表的節(jié)點(diǎn)的識(shí)別。

8.如權(quán)利要求7所述的方法，其中，像素的連接區(qū)域根據(jù)它們所屬的相應(yīng)切片和相對(duì)于參照物的相應(yīng)切片的距離范圍被計(jì)數(shù)。

9.如權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，第一切片包括相對(duì)于所述參照物處于第一距離范圍內(nèi)的那些像素，第二切片包括相對(duì)于所述參照物處于第二距離范圍內(nèi)的那些像素，其中，在第一范圍內(nèi)相對(duì)于參照物的最大距離是在第二范圍內(nèi)相對(duì)于參照物的最小距離，并且

其中，在第一連接區(qū)域的像素與第二連接區(qū)域的像素相接的情況下，限定圖表的第一節(jié)點(diǎn)的第一切片中的像素的第一連接區(qū)域互連至與第二切片中的像素的第二連接區(qū)域相對(duì)應(yīng)的第二節(jié)點(diǎn)。