[發(fā)明專利]用于自動(dòng)駕駛車輛的控制系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201680049672.9
• 申請(qǐng)日: 2016-08-31
• 公開（公告）號(hào): CN107924191B
• 公開（公告）日: 2020-02-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: N·萊特溫;M·瓊斯;M·塞爾吉-柯夫曼
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 優(yōu)步技術(shù)公司
• 主分類號(hào): G05D1/00
• 分類號(hào): G05D1/00
• 代理公司: 72002 永新專利商標(biāo)代理有限公司
• 代理人: 李隆濤

能夠以從手動(dòng)車輛操作至自動(dòng)車輛操作的過渡狀態(tài)操作的自動(dòng)駕駛車輛。在過渡狀態(tài)中，車輛自動(dòng)地操作并且重載使用者的手動(dòng)交互。為了維持過渡狀態(tài)，駕駛員執(zhí)行連續(xù)動(dòng)作，例如提供與切換機(jī)構(gòu)的連續(xù)交互。

相關(guān)申請(qǐng)

本申請(qǐng)要求(i)2016年8月30日遞交的美國(guó)專利申請(qǐng)No.15/252,152以及(ii)2015年8月31日遞交的美國(guó)臨時(shí)專利申請(qǐng)No.62/212,577每個(gè)的優(yōu)先權(quán)；上述優(yōu)選權(quán)申請(qǐng)全文結(jié)合在此引作參考。

技術(shù)領(lǐng)域

在此描述的示例涉及用于自動(dòng)駕駛車輛(autonomous-capable vehicle)的控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

自動(dòng)駕駛車輛指的是利用傳感器以及計(jì)算機(jī)執(zhí)行的智能、傳感器和其它自動(dòng)技術(shù)來(lái)替代人類駕駛員的車輛。在現(xiàn)有的技術(shù)下，自動(dòng)車輛可以容易地處理在諸如高速公路的道路上隨同其它車輛駕駛。

附圖說(shuō)明

圖1示出了用于操作自動(dòng)駕駛車輛的示例系統(tǒng)。

圖2是狀態(tài)圖表的示例，以展示用于自動(dòng)駕駛車輛的控制系統(tǒng)的操作。

圖3示出了用于操作自動(dòng)駕駛車輛的示例方法。

圖4是框圖，展示了在此所描述的各方面可以在其上執(zhí)行的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。

具體實(shí)施方式

示例提供了自動(dòng)駕駛車輛，其可以在能夠在手動(dòng)與自動(dòng)車輛操作之間執(zhí)行的過渡狀態(tài)中被操作。在過渡狀態(tài)中，車輛自動(dòng)地操作并且取代由使用者的手動(dòng)交互。為了維持過渡狀態(tài)，駕駛員執(zhí)行連續(xù)的動(dòng)作(例如連續(xù)按鈕按壓或者致動(dòng))，例如提供與切換機(jī)構(gòu)的連續(xù)交互。

在此描述的示例包括用于自動(dòng)駕駛車輛的控制系統(tǒng)。特別地，一些示例包括用于使得車輛從車輛的手動(dòng)控制更安全地或更高效地轉(zhuǎn)變至車輛的自動(dòng)控制的控制系統(tǒng)，其中，自動(dòng)控制最初被執(zhí)行以包括車輛的手動(dòng)使用者操作被暫時(shí)忽略的過渡狀態(tài)。正如所述，在一些示例中，駕駛員可以執(zhí)行單個(gè)連續(xù)動(dòng)作，以當(dāng)在車輛被切換到自動(dòng)操作的狀態(tài)中之后維持切換狀態(tài)。駕駛員可以執(zhí)行指定的動(dòng)作，從而將車輛維持在自動(dòng)操作模式中，并且忽略否則將與車輛控制干擾的手動(dòng)動(dòng)作。

根據(jù)一個(gè)示例，用于自動(dòng)車輛的控制系統(tǒng)包括切換接口邏輯模組以及車輛自動(dòng)控制邏輯模組。切換接口邏輯模組確定來(lái)自一個(gè)或多個(gè)切換機(jī)構(gòu)(例如，輸入機(jī)構(gòu)、按鈕等)的使用者操作的輸入。車輛自動(dòng)選擇邏輯模組基于切換輸入來(lái)控制車輛控制系統(tǒng)的操作狀態(tài)。例如，操作狀態(tài)可以包括(i)自動(dòng)控制被激活但未被采用的第一控制狀態(tài)；(ii)自動(dòng)控制被采用但車輛控制系統(tǒng)忽略車輛的手動(dòng)控制輸入的第二控制狀態(tài)；以及(iii)自動(dòng)控制被采用并且受制于通過車輛控制系統(tǒng)的手動(dòng)控制輸入被棄用的第三控制狀態(tài)。在檢測(cè)到一個(gè)或多個(gè)切換機(jī)構(gòu)中的至少一個(gè)由駕駛員主動(dòng)采用的切換輸入之后，車輛自動(dòng)選擇邏輯模組從第一控制狀態(tài)切換至第二控制狀態(tài)。

除了其它益處以外，所描述的示例使得車輛的操作者將車輛從手動(dòng)操作模式轉(zhuǎn)變至自動(dòng)模式，這是通過在足夠的時(shí)間段內(nèi)連續(xù)地執(zhí)行指定的動(dòng)作以進(jìn)行動(dòng)作是有意的推斷來(lái)實(shí)現(xiàn)的。例如，連續(xù)動(dòng)作可以對(duì)應(yīng)于針對(duì)給定的時(shí)間閾值延續(xù)的單個(gè)分立的持久動(dòng)作。在替代的示例中，連續(xù)動(dòng)作可以對(duì)應(yīng)于一系列重復(fù)的動(dòng)作，當(dāng)它們?cè)诮o定的持續(xù)時(shí)間內(nèi)被執(zhí)行時(shí)一起形成了連續(xù)動(dòng)作。時(shí)間段還可以被選擇成允許推斷一個(gè)或多個(gè)預(yù)條件(例如，人處于正確的坐姿)被滿足以使得轉(zhuǎn)變安全且高效地發(fā)生。

在一些示例中，指定的動(dòng)作可以提供駕駛員表明停止控制自動(dòng)車輛準(zhǔn)備就緒的機(jī)制。在駕駛員需要棄用自動(dòng)控制的情況下，駕駛員可以停止執(zhí)行指定的動(dòng)作并且進(jìn)一步執(zhí)行另一動(dòng)作以棄用自動(dòng)控制，例如輕按制動(dòng)器。附加地，所述的示例改善了自動(dòng)駕駛車輛的安全性，這是因?yàn)樗鼈儗?shí)現(xiàn)了在“放任”之前使用者能夠確保自動(dòng)控制的過渡狀態(tài)。