[發明專利]用于自動駕駛車輛的控制系統

有效

• 申請號: 201680049672.9
• 申請日: 2016-08-31
• 公開（公告）號: CN107924191B
• 公開（公告）日: 2020-02-14
• 發明（設計）人: N·萊特溫;M·瓊斯;M·塞爾吉-柯夫曼
• 申請（專利權）人: 優步技術公司
• 主分類號: G05D1/00
• 分類號: G05D1/00
• 代理公司: 72002 永新專利商標代理有限公司
• 代理人: 李隆濤

1.一種自動駕駛車輛，包括：

方向盤、油門踏板、制動器和換檔裝置中的一個或多個；

一個或多個切換機構，以在所述自動駕駛車輛的操作者與所述一個或多個切換機構交互時采用自動控制；

車輛控制系統，所述車輛控制系統包括自動化驅動控制器，所述自動化驅動控制器執行所述自動駕駛車輛的自動控制，所述車輛控制系統在多個控制狀態中操作，包含：(i)第一控制狀態，在其中，自動控制被激活但未被采用，(ii)第二控制狀態，在其中，自動控制被采用但車輛控制系統忽略車輛的手動控制輸入，以及(iii)第三控制狀態，在其中，自動控制被采用并且受制于通過車輛控制系統的手動控制輸入被棄用；以及

車輛自動選擇邏輯模組，以基于操作者與一個或多個切換機構的交互改變所述車輛控制系統的多個控制狀態中的控制狀態，

其中，在檢測到一個或多個切換機構中的至少一個由駕駛員主動采用的切換輸入之后，所述車輛自動選擇邏輯模組將所述車輛控制系統從所述第一控制狀態改變至所述第二控制狀態，

并且其中，在檢測到操作者與一個或多個切換機構的交互停止之后，所述車輛自動選擇邏輯模組將所述車輛控制系統從所述第二控制狀態改變至所述第三控制狀態。

2.根據權利要求1所述的自動駕駛車輛，其特征在于，所述多個控制狀態包括自動化驅動控制邏輯模組被禁止的第四控制狀態。

3.根據權利要求2所述的自動駕駛車輛，其特征在于，在操作者交互超過預定的時間限制而不停止時，所述車輛自動選擇邏輯模組將所述車輛控制系統從所述第二控制狀態改變至所述第四控制狀態。

4.根據權利要求1所述的自動駕駛車輛，其特征在于，所述一個或多個切換機構是按鈕。

5.根據權利要求4所述的自動駕駛車輛，其特征在于，操作者與所述按鈕的交互包括操作者連續按壓所述按鈕。

6.一種用于自動駕駛車輛的控制系統，所述控制系統包括：

車輛控制系統，所述車輛控制系統包括自動化驅動控制器，所述自動化驅動控制器執行所述自動駕駛車輛的自動控制，所述車輛控制系統在多個控制狀態中操作，包含：(i)第一控制狀態，在其中，自動控制被激活但未被采用，(ii)第二控制狀態，在其中，自動控制被采用但車輛控制系統忽略車輛的手動控制輸入，以及(iii)第三控制狀態，在其中，自動控制被采用并且受制于通過車輛控制系統的手動控制輸入被棄用；

車輛自動選擇邏輯模組，以基于與一個或多個切換機構的操作者交互改變所述車輛控制系統的多個控制狀態的控制狀態，

其中，在檢測到一個或多個切換機構中的至少一個由駕駛員主動采用的切換輸入之后，所述車輛自動選擇邏輯模組將所述車輛控制系統從所述第一控制狀態改變至所述第二控制狀態，

并且其中，在檢測到與一個或多個第一切換機構的操作者交互停止之后，所述車輛自動選擇邏輯模組將所述車輛控制系統從所述第二控制狀態改變至所述第三控制狀態。

7.一種用于操作自動駕駛車輛的方法，所述方法通過一個或多個處理器被實施并且包括：

從與一個或多個切換機構的操作者交互來確定切換輸入；以及

基于所述切換輸入來控制車輛控制系統的操作狀態，所述操作狀態包含：(i)第一控制狀態，在其中，自動控制被激活但未被采用，(ii)第二控制狀態，在其中，自動控制被采用但車輛控制系統忽略車輛的手動控制輸入，以及(iii)第三控制狀態，在其中，自動控制被采用并且受制于通過車輛控制系統的手動控制輸入被棄用，

其中，控制所述操作狀態包括在檢測到一個或多個切換機構中的至少一個由駕駛員主動采用的切換輸入之后從所述第一控制狀態改變至所述第二控制狀態，

其中，控制所述操作狀態包括在檢測到與一個或多個切換機構的操作者交互停止之后從所述第二控制狀態改變至所述第三控制狀態。